第十四章控制系统建模与仿真.ppt

第十四章 控制系统建模与 仿真的应用 主要内容 14.1 数字PID控制器的仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.4 双闭环调速系统的设计与仿真 14.5 过程控制系统的仿真 14.1 数字PID控制器的仿真 14.1 数字PID控制器的仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.4 双闭环调速系统的设计与仿真 14.4 双闭环调速系统的设计与仿真 14.4 双闭环调速系统的设计与仿真 14.4 双闭环调速系统的设计与仿真 14.5 过程控制系统的仿真 14.5 过程控制系统的仿真 14.5 过程控制系统的仿真 14.5 过程控制系统的仿真 14.5 过程控制系统的仿真 14.5 过程控制系统的仿真 14.5 过程控制系统的仿真 习题 习题 习题 T=0.07秒 结论 系统建模 （1）电动机数学模型 他励直流电动机的回路电压和转矩平衡的微分方程为： 直流电机的动态结构图 （2）晶闸管整流装置的数学模型 晶闸管触发与整流装置可以看成是一个具有纯滞后的放大环节，考虑到失控时间很小，忽略其高次项，则其传递函数可近似成一阶惯性环节 （3）双闭环调速系统的数学模型 双闭环调速系统的动态结构图 控制器设计 双闭环调速系统的电流调节器和转速调节器即ASR和ACR，均采用PI调节器。 电流调节器： 转速调节器： 双闭环调速系统动态结构图 系统仿真 系统建模 燃烧过程控制系统的方框图 燃烧炉蒸汽压力控制和燃料空气比值控制 燃料流量被控对象为： 燃料流量至蒸汽压力关系为： 蒸汽压力至燃料流量关系为： 蒸汽压力和燃料流量检测变换系统数学模型均为： 空气流量被控对象为： 炉膛负压控制 引风量与负压关系为： 送风量对负压的干扰为： 控制器参数整定 1、燃料控制系统 为使系统无静差，燃料流量调节器采用PI形式 系统临界振荡仿真Simulink结构图 燃料流量闭环控制系统Simulink结构图 PI子系统结构图 2、蒸汽压力控制系统 采用试误法整定压力控制系统参数 蒸汽压力控制系统参数整定Simulink结构图 3、空气流量控制系统 空气流量控制系统参数整定的Simulink结构图 4、负压控制系统 负压控制系统参数整定的Simulink结构图 5、负压控制系统前馈补偿整定 采用动态前馈整定，其前馈补偿函数为： 系统仿真 例14.5.1 设蒸汽压力设定值为10，炉膛负压设定值为5，系统受幅值± 0.1的随机干扰，对燃烧炉控制系统进行仿真。 燃烧炉控制系统Simulink结构图 控制系统CAD与仿真 连续系统中PID的控制规律为： 将连续的微分方程化成离散的差分方程 将积分项离散化 将微分项离散化 离散PID全量输出表达式 PID增量算式 例14.1.1 设单位负反馈系统的开环传递函数为： 试应用MATLAB设计数字PID控制器。 方法一:采用零阶保持器法离散化 方法二:采用双线性变换法离散化 系统建模 摆杆绕其重心的转动方程 摆杆重心的水平运动方程 摆杆重心的垂直运动方程 小车水平方向运动方程 一级倒立摆系统的动力学模型 对系统进行线性化 系统的简化模型 精确模型 简化的模型 一级摆立摆系统Simulink仿真结构图 Subsystem仿真结构图 Subsystem1仿真结构图 PID控制器设计及仿真 双闭环PID控制器设计 一级倒立摆系统位置伺服控制系统方框图 内环控制器