机电一体化(四)-执行元件及驱动技术-步进电机.pptVIP

４.2.4 驱动电路 驱动电路——一种脉冲放大电路，使脉冲具有一定的功率驱动能力。 为了提高步进电机的高频工作特性，希望在高频时步进电机的工作电流波形尽可能接近控制信号的波形，即应尽可能使电流的上升沿和下降沿变陡。 步进电机是感性负载，为提高高频工作特性，应使上升沿变陡，为此带来的另一个问题是当电流上升到额定值以后，驱动电路必须限制其电流的继续上升，即对其采取恒流供电方式。 ４.2.4 驱动电路 驱动电路——一种脉冲放大电路，使脉冲具有一定的功率驱动能力。 要求： ① 提高步进电动机的快速性； ② 提高步进电动机的平稳性。 1 .单电压限流型驱动电路 VT（晶体管）——无触点开关 L（电动机绕组）—— L 中电流不能突变，经3 （时间常数 ）时间后达到稳态电流（L—绕组电感，r—绕组电阻）. ，严重影响启动频率。 R（串联电阻）—— ，缩短 上升的过渡时间，提高工作速度。 C（并联电容或加速电容）——C上的电压不能突变，在截止到导通的瞬间，电源电压全落在绕组上， 。 V(二极管)——VT截止时起续流和保护作用，以防绕组产生的反电势击穿。 RD（串联电阻）—— ，使 波形后沿变陡。 缺点：R上有功率损耗 2 高低压切换型驱动电路 采用高压和低压两种电压供电。 时间，VT1和VT2饱和导通，＋80V经过VT1和VT2加到L上， 。 到 时（定时方式）或 上升到某一数值（定流方式）， 为低电平，VT2截止，L的电流由＋12V电源经VT1维持， 到 I额。 到 时， 为低电平，VT1截止， ，I＝0。 由脉冲分配器经几级电流放大获得， 由单稳定时或定流装置再经脉冲变压器获得。 优点：功耗小，启动力矩大，突跳频率和工作频率高。 缺点：大功率管数量多用一倍，增加了驱动电源。 3. 斩波恒流源驱动电路 5. 细分驱动电路 采用细分驱动电路的目的：整步运转或半步运转基础上，不改变步进电机结构，提高步进电机的运转、控制精度 。 细分驱动电路的基本工作原理 ：对每一控制脉冲，细分使其电流逐步增加达到脉冲的最大电流（Imax），又逐步减少达到脉冲的最小电流（0），从而可实现高精度运转、控制、分辨，以及提高步进精度。 常用的步进电机细分驱动电路 工作原理：由基极开关电压U1~U5控制多路功率开关管VTd1~VTd5的通断，从而控制功放管VT的导通电流大小，即步进电机线圈绕组电流的大小，实现对步进电机步进量的细分。 特点：功率开关管工作在开关状态，功耗很低，但器件多、体积大。 多路功率开关细分电路 五、步进电机选型设计 1、脉冲当量δ：步进电机每接受一个脉冲时，工作台走过的位移 单位为 mm/pulse δ= 0.001～0.0025 精密机床 0.005～0.01 数控机床 0.1～0.15 一般机床 M 驱动器 指令脉冲 如下图，步进电机通过丝杠螺母副带动工作台运动时，其脉冲当量δ为： 步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。 设计时，先根据运动精度选定δ，再根据负载确定步进电机的参数β，并 选定丝杠的导程L,计算出传动比i后，最后设计传动齿轮的各参数等。 2、最大静转矩Tmax与相数、拍数 一般根据 TL　≤（30～50%）Tmax选择Tmax 其中TL为把负载折合到步进电机轴的负载力矩，若相数、拍数较多，可选 0.5，否则选0.3，考虑控制回路的复杂和经济程度，一般取相数较少的。 3、最高运行频率与速度关系 .根据工作台的最高速度vmax选择步进电机最高运行频率fmax 4、转动惯量与加减速性能 步进电机的加减速性能与转动惯量所产生的惯性力矩有关 惯性力矩： 转动惯量和角加速度越大，步进电机的启动频率越低，加减速性能越差，越容易失步。 通过减小步距角和减小转动惯量改善启动、加减速性能 第四章 执行元件与驱动技术 第四章 执行元件与驱动技术 知识点： 机电一体化系统执行元件的特点及类型 步进电机的工作原理及驱动技术 直流伺服电机的工作原理及驱动技术 交流伺服电机的工作原理及驱动技术 4.1 执行元件的特点及类型 4.1. 机电控制系统对执行元件的要求 一般来说，工作机的执行机构要对外界做功，因此必须实现一定的运动和传递必要的动力。通常对执行机构提出如下基本要求： （1）能够实现系统所需的运动。 （2）传递必要的动力。 （3）保证系统具有良好的动态品质。 机电一体化系统的执行元件应满足以下几项性能要求： （1）惯量小、动