工业控制技术(机电传动控制)Chapter2-3.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速） 3.3 步进电动机性能指标 3.3 步进电动机性能指标 静态特性 静转矩与转子位置的关系 3.3 步进电动机性能指标 静态特性 磁导变化曲线 步进电动机的矩角特性 3.3 步进电动机性能指标 静态特性 三拍时的矩角特性族 六拍时的矩角特性族 3.3 步进电动机性能指标 动态特性 当 A 相控制绕组通电则 转子处于稳定平衡点OA 处 电改变为B相通电 那么矩角特性应向前移动一个步距角θ 变为曲线B ，OB 点为新的稳定平衡点 3.3 步进电动机性能指标 动态特性 最大负载转矩的确定 3.3 步进电动机性能指标 动态特性 无阻尼时转子自由振荡 有阻尼时转子的衰减振荡 3.3 步进电动机性能指标 动态特性 具有步进特征的运行 具有振荡特征的运行 连续运行状态 1）启动矩频特性 由静止开始，不失步地进入正常运行，所允许的最高启动频率。 影响因素： 1）步距角； 2）最大静转矩； 3）转动惯量。 3.3 步进电动机性能指标 2）运行频率特性 启动后，频率连续上升时能不失步运行的最高频率，称为连续运行频率。 3）矩频特性 反映负载转动惯量一定且稳态运行时的最大输出转矩与脉冲频率的关系。 3.1 步进电动机结构与工作原理 3.2 步进电动机分类 3.3 步进电动机性能指标 3.4 步进电动机的控制电路 3.5 步进电动机的应用：磁盘驱动头的定位 3.4 步进电动机的控制电路 步进电动机驱动系统方框图 一、驱动系统 3.4 步进电动机的控制电路 一、驱动系统 输出波形 硬件环分 3.4 步进电动机的控制电路 一、驱动系统 软件环分 二、功率放大 1） 单电压限流型驱动电路 2） 高低压切换型驱动电路 3） 斩波恒流驱动电路 1） 单电压限流型驱动电路 特点：R上有功率消耗。为了提高快速性，需加大R的阻值，随着阻值的加大，电源电压也势必提高，功率消耗也进一步加大，正因为这样，单电压限流型驱动电路的使用受到了限制。 2） 高低压切换型驱动电路 优点：功耗小，启动力矩大，突跳频率和工作频率高。 缺点：大功率管的数量要多用一倍，增加了驱动电源。 3） 斩波恒流驱动电路 高低压驱动，使波形变形，斩波方法，可使电流恒定在额定值附近。 步进电动机驱动器现已模块化，选择和购买 三、 细分控制 为提高步进电机的控制精度，采取如下方法： 1） 减少步距角 2） 加大传动比和减少丝杆螺距 3） 步距角细分(易于软件/硬件实现) 三、 细分控制 单拍工作：B—A—B—A—B 工作顺序 1） 步距角细分思想： 一个完整的步距角，分若干小步完成； A A B B 三、 细分控制 1） 步距角细分思想： 三、 细分控制 A — AB — B — BA— A— AB—B—BA half step 三、 细分控制 三、 细分控制 三、 细分控制 细分优点： （1）电流较均匀，波动小； （2）步距角小，振动显著减小； （3）提高步进电动机低频运动平滑性； 3.1 步进电动机结构与工作原理 3.2 步进电动机分类 3.3 步进电动机性能指标 3.4 步进电动机的控制电路 3.5 步进电动机的应用：磁盘驱动头的定位 3.5 步进电动机的应用： 磁盘驱动头的定位 掌握步进电动机结构与工作原理 掌握步进电动机分类 了解步进电动机性能指标 掌握步进电动机的控制电路 了解步进电动机的应用：磁盘驱动头的定位 * * 第2-3讲：步进电动机工作原理及特性 第一部分 工业控制基础（4学时） 第1-1讲： 工业控制技术概述; 第1-2讲：机电传动系统的动力学基础 第二部分 传感器、驱动电机与执行件（18学时） 第2-1讲：传感器（测速传感器）; 第2-2讲：直流电动机的工作原理及特性 第2-3讲：步进电动机工作原理及特性;第2-4讲 电动、液动和气动执行机构; 第三部分 Arduino开发指南（14学时） 第3-1讲：Arduino简介; 第3-2讲：Arduino编程 第3-3讲：Arduino基本函数; 第3-4讲：Arduino硬件平台（Arduino Mega2560 ） 第四部分 电动机的控制（14学时） 第4-1讲：