08《机电》04电机1-步进.pptVIP

集成采用/保持器 复习 软件非线性补偿方法 计算法 查表法 插值法 复习 数字滤波 算数平均滤波 中值滤波 防脉冲干扰平均值 程序判断滤波 半闭环伺服系统 闭环伺服系统 步进电动机 步进电机按原理分类 激磁式（电磁式） 步进电动机的定子和转子均有绕组，靠电磁力矩使转子转动。 反应式（磁阻式） 转子无绕组，定子绕组励磁后产生反应力矩，使转子转动。 永磁式 转子和定子的某一方具有永久磁钢，另一方由软磁材料制成。绕组轮流通电，建立的磁场与永久磁钢的恒定磁场相互作用产生转矩。 混合式（永磁感应式） 三相六拍 2）步进电动机的转速与输入脉冲的频率成正比，即 式中，n—电动机转速（r/min); f—控制脉冲频率（Hz）。 3）步进电动机的转向可以通过改变通电顺序来改变。 4）步进电动机具有自锁能力，一旦停止输入脉冲，只要维持绕组通电，电动机就可以保持在固定位置。 5）步进电动机工作状态不易受各种干扰因素（如电源电压的波动、电流的大小与波形的变化、温度）影响只要干扰未引起步进电动机产生“丢步”，就不会影响其正常工作。 6）步进电动机的步距角有误差，转子转过一定步数以后也会产生累积误差。但是转子转过一转后，其累积误差为“零”，不会长期积累。 7）易于直接与微机I/O接口，构成开环位置伺服系统。 因此，步进电动机被广泛应用于开环控制结构的机电一体化系统，是系统简化，并可靠地获得位置精度。 三、步进电机的主要静态指标 （１）步距角 步进电机每接受一个脉冲，转子所转过的角度，称为步距角。它是决定开环伺服系统脉冲当量的重要参数。 　　　　　　　α＝360／mkz 式中，α—步距角； m—定子励磁绕组的相数； 　 z—转子齿数； 　 k—通电方式系数，单拍时，k=1；双拍时，k＝2。 同一相数的步进电机可有两种步距角，通常为1.2°/0.6°、1.5°/0.75°、1.8°/0.9°、3°/1.5°度等。 （2）相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。 （3）拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步进电动机的静态特性 （4）静态特性 步进电动机的静态特性是指它在稳定状态时的特性，包括静转矩、矩—角特性及静态稳定区。在空载状态下，给步进电动机某相通以直流电流，转子齿的中心线与定子齿的中心线相重合，转子上没有转矩输出，此时的位置为转子初始稳定平衡位置。 如果在电动机转子轴上加一负载转矩TL，则转子的齿的中心线与定子齿的中心线将错过一个角度θe才能重新稳定下来。角度θe称为失调角。有失调角之后，步进电机就产生一个静态转矩（也称为电磁转矩），这时静态转矩等于负载转矩。静态转矩与失调角θ的关系叫矩—角特性，如上图所示，近似为正弦曲线。矩角特性上的静态转矩最大值称为最大静转矩Tmax。在静态稳定区内，当外加负载转矩除去时，转子在电磁转矩作用下，仍能回到稳定平衡点位置（θ＝0） 步进电机动态指标 1、步距角精度： ????? 步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。 2、失步： ????? 电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。 3、失调角： ????? 转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。 4、最大空载起动频率： ????? 电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。 5、最大空载的运行频率： ????? 电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。 6、运行矩频特性： ????? 电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。 下图为步进电机连续稳定运行时输出转矩与连续运行频率之间的关系，该特性上每一个频率对应的转矩称为动态转矩。当步进电机正常运行时，若输入脉冲频率逐渐增加，则电动机所能带动负载转矩将逐渐下降。在使用时，一定要考虑动态转矩随连续运行频率的上升而下降的特点。 7、最高启动、停止脉冲频率： 步进电机所能接受的最高启、停脉冲频率，此值必须大于负载实际启、停所需的脉冲频率。 根据步进电机的工作原理，我们知道步进电机的角位移量与指令脉冲的个数成正比，旋转方向与通电方向有关。因此，步进电机的驱动电路，必须能控制步进电机各相