第3章直流电机的电力拖动(1-5小节).ppt

第3章 直流电机的电力拖动 程良鸿 内容简介 电力拖动系统的基本问题，包括：电力拖动的动力学方程式及相关问题、电力拖动系统的稳定运行条件； 各类典型机械的负载转矩特性； 由他励直流电动机组成电力拖动系统的起、制动与调速方法及分析。 电力拖动系统的基本概念 1.电力拖动 拖动：原动机带动生产机械运转叫拖动。 电力拖动：电动机作为原动机，生产机械是负载，电动机带动生产机械运转的拖动方式称电力拖动。 2.电力拖动系统：用电动机将电能转换成机械能，拖动生产机械，并完成一定工艺要求的系统。 3.1 电力拖动系统的动力学方程式 说明 3.2 各类生产机械的负载转矩特性 3.3 电力拖动系统的稳定运行条件 3.4 直流电力拖动系统动态过程的一般分析与计算 等效力学模型的建立 对于单自由度的机械系统，只要知道其中一个构件的运动规律其余所有构件的运动规律就可随之求得。因此可把复杂的机械系统简化成一个构件（称为等效构件),建立最简单的等效动力学模型，将使研究机械真实运动的问题大为简化。 A、电力拖动系统的动态数学模型 B、直流电力拖动系统动态过程的一般分析计算 3.5 直流电动机的起动 力矩形式方程式 a、直流电机电力拖动的微分方程模型 根据他励直流电动机的动态等效电路图3.14和 KVL，写出电枢回路的微分方程式为： （3-16） 励磁回路的微分方程式为： （3-17） 考虑到粘性阻尼系数B1，则机械系统的动力学方程式为： （3-18） b、直流电动机拖动的传递函数模型 对微分方程式（3-16）和式（3-18）取拉氏变换，可得直流电动机的传递函数： （3-19） 粘性阻尼系数 角速度 角度 （3-20） 考虑到激磁电流固定，上式中的 和 为常数。 拉氏变换 根据图3.15，按线性叠加原理可分别求出传递函数为： （3-21） （3-22） 若忽略粘性阻尼系数，则式（3-21）和（3-22）可进一步简化为： （3-23） （3-24） 其中， 为电枢回路的电磁时间常数；定义 为电力拖动系统的机电时间常数。 忽略磁路饱和，则可利用叠加原理求得系统总的响应为： （3-25） c、直流电动机的状态空间模型 取 和 为状态变量，则将微分方程式写成如下矩阵方程形式，即可获得他励直流电动机的状态空间描述： 令 上下同除 （3-26） 矩阵方程（3-26）可用下面标准形式表示为： （3-27） 其中， ， 为状态变量； 为输入矢量。 状态变量 a、直流电动机动态过程的一般分析计算 电力拖动系统存在下列两个时间常数： （1）电磁时间常数： ；（2）机电时间常数： 在对电力拖动系统进行分析时，可根据实际系统按下列两种情况进行分析： 1）忽略电磁时间常数（即仅考虑机械惯量）的过渡过程分析 在这种情况下，电力拖动系统的微分方程式变为： （3-28） 现假定系统由某一稳态A向另一稳态B过渡（见图3.16a），要求计算过渡过程中转速与电枢电流随时间的变化规律，即： 与 。 （1）电枢电流的变化规律 由式（3-28）中的第1个方程得： （3-29） 将其代入式（3-28）的第2个方程得： （3-30） 其中， 为对应于 （即B点）的稳态负载电流； 图3.16 他励直流电动机的过渡过程曲线 式（3-30）可整理为： 利用三要素法便可求得电枢电流的变化规律为： （3-31） 式（3-31）可用图3.16b所示曲线表示之。 （2）转速的变化规律 将式（3-31）代入机械特性方程式（3-29）得： 即: （3-32） 式（3-32）可用图3.16c所示曲线表示之。 对形如： 其通解为： 直流激励下一阶电路的全响应取决于f (0+)、 f (?)和? 这三个要素 （3-29） 2）同时考虑机械惯量和电磁时间常数的过渡过程分析 在这种情况下，电力拖动系统的微分方程式变为： （3-36） 现计算过渡过程中转速与电枢电流随时间的变化规律： ， 。 由式（3-36）的第2式可得： （3-37） 将式（3-36）的第1式减去稳态( )电势平衡方程式：