20.7动力学基本定理的综合应用.ppt

工程力学（C） 北京理工大学理学院力学系 韩斌 * * ( 38) （下册） §20.7 动力学基本定理的综合应用 动力学基本定理包括：动能定理，动量定理（质心运动定理）及动量矩定理。 重点： 综合应用基本定理求解平面运动的刚体系统的动力学问题。 难点： 针对具体问题，选择适当的求解思路，应用适当的定理，使求解过程尽量简洁。 解题指导： 1.基本定理中涉及的各基本物理量（动能、动量、动量矩、转动惯量等）要概念清楚，能正确地进行计算。 2.深刻理解各基本定理的特点，根据所求解的具体问题，适当选用定理。 动能定理 ——标量方程，仅可求未知量大小 ——仅与作功的力有关（作功的有外力也可有内力） 动量定理 质心运动定理 ——矢量方程（可列投影方程），可求未知量大小和方向 ——只与外力系的主矢有关 动量矩定理 ——本质为矢量方程，但对作平面运动的研究对象为一标量方程 ——矩心选固定点或刚体的质心，方程形式最简单 动量守恒、质心运动守恒、动量矩守恒 ——各有其成立的条件，可用于求解系统的运动状态 3.选用定理的基本原则 （1）正确分析系统的受力，首先判断是否满足某个守恒定律（包括是否在某投影轴上满足守恒定律），根据相应守恒定律求出未知运动学量（速度、角速度或位移）。 （2）求约束力的问题，一般不能选用动能定理（理想约束力不作功），可用其他几个定理。 （3）当作用力是时间的函数时，优先考虑用动量定理或动量矩定理求速度或角速度，当作用力是路程的函数或力的功容易计算时，优先考虑用动能定理求速度或角速度。 （4）单自由度系统：速度（角速度）和加速度（角加速度）可用动能定理的积分和微分形式求；进一步求约束力可用其他定理。 （5）若求加速度或角加速度，对质点系可用动量或质心运动定理；对定轴转动刚体，可用对转轴的动量矩定理；对一般平面运动刚体，可同时选用质心运动定理和对质心的动量矩定理。 （6）研究对象的选取：单自由度系统用动能定理时及不需求系统内部相互作用力时，可选整体为研究对象；求系统内部的相互作用力时，可切取适当分离体为研究对象。 （7）列动力学基本定理的方程时，常涉及多个运动学量（如某点速度、加速度，某刚体的角速度、角加速度），需要列出运动学补充方程（如利用两点速度关系、两点加速度关系，速度合成关系、加速度合成关系,角速度合成关系、角加速度合成关系）；有时还需补充力的某些条件。 （8）对于刚体系统，求解时首先分析清楚各刚体的运动状态（平移、定轴转动、一般平面运动）。 例 题 20-7 §20 动量原理 ? 例题 图示均质细杆AB质量为m,长为L,其B端与光滑水平面接触,初始时杆与铅垂线的夹角为 。试求杆无初速度释放的瞬间,水平面对杆的约束力。 y x o 对杆进行受力分析： 建立图示直角坐标系 解: C B A 杆受重力和地面支持力， 由于 ，且初始 根据质心运动守恒，有 (1) 即质心沿铅垂线运动： 例 题 20-7 §20 动量原理 ? 例题 (4) 对时间求导： (1) 将初瞬时 ,代入得初瞬时质心 y方向加速度： (2) 由质心运动定理： y x o C B A (3) 对质心C的动量矩定理 例 题 20-7 §20 动量原理 ? 例题 y x o C B A 联立 (2)(3)(4)解得： (2) (3) (4) （?） （?） 例 题 20-8 §20 动量原理 ? 例题 位于铅垂平面的均质杆AB和BD,长度均为L，重量都是P，杆AB的A端固定铰支，B端与杆BD铰接。杆BD的D端与可铅垂滑动的滑块D铰接。今用一细绳将B点拉住,使杆AB和BD位于同一直线上,该直线与水平面间的夹角为 ，系统保持平衡,各处摩擦和滑块D的质量与大小略去不计。 试求（1）剪断绳子瞬时,滑槽对于滑块D的约束力 （2）杆AB运动至水平位置时,杆AB的角速度 D B A D B A 例 题 20-8 §20 动量原理 ? 例题 1.求剪断绳子后滑槽对滑块D的约束力 由于初瞬时两杆角速度 和 均为零，故 解： 设AB杆有顺时针角加速度 ，BD杆有逆时针角加速度 以B点为基点分析D点的加速度： 绳剪断后，AB杆定轴转动，BD杆作一般平面运动， 在初始瞬时， ? ? ? ? 例 题 20-8 §20 动量原理 ? 例题 分别在x，y方向投影： ? ? ? ? D B A 对BD杆的质心C有： 故： （方向垂直于BD） C 例 题 20-8 §20 动量原理 ? 例题 D B A C 取B