第0章绪论和第一章机构的结构分析重点(zl).pptVIP

重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： AB＝CD＝EF 虚约束 例6 已知：AB＝CD＝EF，计算图示 平行四边形机构的自由度。 1 2 3 4 A B C D E F 4 F 出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合。 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮 椭圆仪等。(需要证明) 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 模型验证 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 例7 计算图示包装机送纸机构的自由度。 分析： 活动构件数n= A 1 B 2 I 9 C 3 J 6