老胡自动控制原理 第四版第三章时域分析福大课件.ppt

第三章 线性系统的时域分析法 建立了系统的数学模型后，可以采用不同的方法分析系统的性能。经典控制理论中的时域分析法、根轨迹法、频域分析法是三种不同的分析方法。由于时域分析法直接在时域中分析系统，且直观、准确，对建立控制系统的基本概念尤为重要。 几种典型输入信号的时域曲线如图3-1所示。 分析系统时，所选择的实验信号应以实际系统在工作中最常见的信号作为输入信号。如果系统的输入信号是突然扰动量，应选择阶跃信号作为实验信号；如果系统的输入信号是冲击输入量，可选择脉冲信号为实验信号；如果系统输入信号随时间逐渐变化，应选择斜坡信号。一般说来，控制系统在实验信号基础上设计出来后，在实际输入信号作用下，系统响应特性一般都能满足要求。 3.3 控制系统的时域性能指标 任何一个控制系统在典型信号作用下的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成。 动态过程是系统在典型信号作用下，系统从初始状态到最终状态的过程。根据系统结构和参数选择的情况，动态过程表现为衰减、发散和等幅振荡几种形式。一个可以正常工作的控制系统，其动态过程必须衰减，也就是说，系统必须是稳定的。一个系统的动态过程可以提供稳定信息、响应速度、阻尼情况，这些都可以通过系统的动态性能来描述。动态过程也称为过渡过程或瞬态过程。 稳态过程是系统在典型信号作用下，时间t趋于无穷时输出量的表现形式。稳态过程反映系统输出量最终复现输入量的过程，它提供了稳态误差的信息，用系统的稳态性能来描述。稳态过程又称为稳态响应。 （2 ）延迟时间td： 阶跃响应曲线第一次达到其终值一半 所需的时间。 （3）峰值时间tp：指阶跃响应曲线从运动开始到达第一个峰值的时间。 （4）调节时间ts：指阶跃响应曲线到达并保持在终值±2％或±5％内所需的最短时间，调节时间又称为过渡过程时间。 （5）超调量σ％：指阶跃响应曲线的最大峰值c (tp)与终值c (t)之差的百分比，即 （3-1） 若系统输出响应单调变化，则无超调量。 稳态性能指标表征了系统控制精度及抗干扰能力，用稳态误差来描述。当时间趋于无穷时，系统输出量不等于希望值，说明系统存在稳态误差。稳态误差一般在阶跃函数、斜坡函数、加速度函数作用下测定或计算。 上述五个动态性能指标基本可以反映系统的动态过程性能。其中td、tr、tp反映系统响应的初始快速性；ts即反映系统的总体快速性，又与阻尼程度有关；σ％则反映系统响应的平稳性或阻尼程度。 表3-2 一阶系统对典型输入信号的响应式 从上述一阶系统对四种不同典型输入的响应，得出系统对输入信号微分的响应等于系统对该输入信号响应的微分；系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入信号响应的积分，这一特性适用于任何阶线性定常连续系统，非线性系统以及线性时变系统则不具有这种特性。这样，研究线性定常系统的时间响应只取一种典型形式进行测定即可。 上述四种典型输入信号的响应表达式列于表3-2中。 3.3.3 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 在控制工程中，一般都希望系统的动态过程既有充分的快速性，又有一定的阻尼，所以为了获得满意的动态性能指标，希望阻尼比等于0.4～0.8。过小（阻尼比小于0。4）,将导致超调量较大；过大（阻尼比＞0.8），又会使响应迟缓。 下面推导由式（3-19）描述的典型二阶系统在欠阻尼状态下的上升时间、峰值时间、超调量、调节时间的计算公式。为了便于说明问题，由图3-13表示欠阻尼二阶系统各特征参量之间的关系。图中衰减系数σ指闭环极点到虚轴之间的矩离；阻尼振荡频率ωd为闭环极点到实轴的矩离；自然频率ωn是闭环极点到坐标原点之间的矩离；ωn和负实轴夹角的余弦是阻尼比ζ ,即 超调量σ％与自然频率无关，仅是阻尼比的函数。阻尼比越大，超调量越小；阻尼比越小，超调量越大。当选取阻尼比为0.4～0.8时，σ％值在1.5％～25.4％之间。 调节时间与闭环极点的实部数值成反比。闭环极点距虚轴距离越远，调节时间越短。 阻尼比ζ的值主要根据超调量要求确定；自然频率ωn的值主要根据调节时间要求确定 160 s 0 ←构成新行 0 20 s 1 160 10 s 2 16 1 s 3 第一列不变号，故系统无正实部根，但因出现全零行，解辅助方程F(s)得一对共轭复根 ，所