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第二章 平差数学模型与最小二乘原理 第一节 概述 三、间接平差法 例1：有观测站方向观测了6个角度Li，试用文字、符号列出进行测站平差时的条件方程。 例2，在水准网中，测得高差　，　为待定点，A为已知点。列出条件式。 参数估计的性质 1、无偏性 复习：矩阵的求导法则 * 一、确定几何模型的必要元素 二、必要元素的选取 三、自由度、多余观测值的个数 必须有选择地观测6个高差中的3个，其必要元素个数为3。h1、h5、h6或h1、h2、h3或h1、h2、h4等 ?确定如图四点的相对高度关系 A D C B h1 h6 h5 h2 h4 h3 必要观测: 能够唯一确定一个几何模型所必要的观测 一般用t表示。 特点: 给定几何模型，必要观测及类型即定，与观测无关。 必要观测之间没有任何函数关系，即相互独立。 确定几何模型最大独立观测个数 多余观测: 观测值的个数n与必要观测个数t之差 一般用r表示，r=n-t。 确定几何模型最大独立观测个数为t, 那么再多进行一个观测就 相关了，即形成函数关系，也称为观测多余了。 观测值：为了确定几何模型中各元素的大小进行的实际 观测，称为观测值，观测值的个数一般用n表示。 nt，则无法确定模型 n=t，唯一确定模型，不能发现粗差。 nt,，可以确定模型，还可以发现粗差。 四、测量平差 必要观测可以唯一确定模型，其相互独立。可见若有多余观测必然可用这t个元素表示，即形成r个条件。 A D C B h1 h6 h5 h2 h4 h3 实际上： 一、条件平差法 以条件方程为函数模型的平差方法，称为条件平差法。 即为条件平差的函数模型。?条件平差的自由度即为多余观测数r，即条件方程个数。 第二节 测量平差的数学模型 ? 设在平差问题中，观测值个数为n，t为必要观测数，则可列出r=n-t个条件方程，现有增设了u个独立量作为参数，而0ut，每增设一个参数应增加一个条件方程。以含有参数的条件方程作为平差的函数模型，称为附有参数的条件平差法。 上式为附有参数的条件平差法的函数模型。??此平差问题，由于选择了u个独立参数，方程总数由r个增加到c=r+u个，故平差的自由度为r=c-u。 二、 附有参数的条件平差法 ? 选择几何模型中t个独立变量为平差参数，每一个观测量表达成所选参数的函数，即列出n个这种函数关系式，以此为平差的函数模型，成为间接平差法。 上式就是间接平差的函数模型。尽管间接平差法是选了t个独立参数，但多余观测数不随平差不同而异，其自由度仍是r=n-t。 如果进行间接平差，就要选出t个独立量为平差参数，按每一个观测值与所选参数间函数关系，组成n个观测方程。如果在平差问题中，不是选t个而是选定ut个参数，其中包含t个独立参数，则多选的s=u-t个参数必是t个独立参数的函数，亦即在u个参数之间存在着s个函数关系，它们是用来约束参数之间应满足的关系。在选定ut个参数进行平差时，除了建立n个观测方程外，还要增加s个约束参数方程，故称此平差方法为附有限制件的间接平差法。 四、 附有限制条件的间接平差法 五、 平差的随机模型 数学模型 函数模型 随机模型： 条件方程的综合形式为： 为了线性化，取X的近似值 取 的初值 将F按台劳级数在X0，L处展开，并略去二次以及以上项： 第三节 函数模型的线性化 一、条件平差法 二、 附有参数的条件平差法 四、 附有限制条件的间接平差法 三、间接平差法 ? 为了求得唯一解，对最终估计值应该提出某种要求，考虑平差所处理的是随机观测值，这种要求自然要从数理统计观点去寻求，即参数估计要具有最优的统计性质，从而可对平差数学模型附加某种约束，实现满足最优性质的参数唯一解。? 一、 参数估计及其最优性质 对于上节提出的四种平差方法都存在多解的情况。以条件平差为例： 条件的个数r=n-t n，即方程的个数少，求解的参数多，方程多解。其它模型同。 第四节 　最小二乘原理 2、一致性 3、有效性 4、矩估计 5、最大似然估计 例：匀速运动的质点在时刻?的位置y表示为： 实际上： 写成矩阵： 间接平差函数模型 二、 最小二乘原理 按照最小二乘原理的要求，应使各个观测点观测值偏差的平方和达到最小。测量中的观测值是服从正态分布的随机变量，最小二乘原理可用数理统计中的最大似然估计来解释，两种估计准则的估值相同。??? 设观测向量为L，L为n维随机正态向量，其数学期望与方差分别为： 其似然函数为： 以间接平差法为例，顾及间接平差的模型与E（?）=0得： 按最大似然