第六章刚体简单运动.pptVIP

Part B 刚体的定轴转动 [解] 3.点 C 的速度 2 2 ) ( 2 2 2 vt Rvt R v - - - = w 2 2 ) ( 2 2 2 2 2 vt Rvt R Rv R v C - - - = = w Part B 刚体的定轴转动 例题 3 轮子绕O点作定轴转动，其加速度方向和轮的半径成60度角，求轮的转动方程，以及角速度和转角之间的关系。 j 0=0, w = w 0. Part B 刚体的定轴转动 [解] 首先画出运动量分析的草图: Part B 刚体的定轴转动 [解] w 和 j 的关系: Part B 刚体的定轴转动 5 运动量的矢量表示 参考图，取矢径 r 为参考系原点A至B点的矢量，则刚体在定轴转动时有以下关系： 计算值: 课后作业 6.2 6.5 6.12 圆轮绕固定轴O转动，某瞬时轮缘上一点的速度v和加速度a如图所示，试问那些情况是不可能的？ （1）（a）（b）的运动是不可能的； （2）（a）（c）的运动是不可能的； （3）（b）（c）的运动是不可能的； （4）均不可能。 课堂练习 已知直角T字杆某瞬时以角速度ω、角加速度α在图平面内绕O转动，则C点的速度为（ ）；加速度为（ ）（方向均应在图上表示）。 课堂练习 答案：1 圆轮绕定轴O转动，已知OA=0.5m，某瞬时vA，aA的方向如图示，且aA=10m/s2，则该瞬时ω＝（ ）；α=（ ）（角速度、角加速度的转向要在图上表明）。 课堂练习 刚体绕O轴作定轴转动，在垂直于转动轴的某平面上有A，B两点，已知OA=2OB，某瞬时aA=10m/s2，方向如图所示。则此时B点加速度的大小为（ ）.（方向要在图上表示出来）。 课堂练习 答案：3 答案：4 答案：4 答案：5cm 第六章 刚体的简单运动  哈尔滨工业大学（威海）土木工程系 Theoretical Mechanics 第6章 刚体的简单运动 本章我们将要学习的内容 刚体的平移 刚体的定轴转动 第6章 刚体的简单运动 刚体运动的类型 平移（平动） 定轴转动 平面一般运动 定点运动 空间一般运动 平移（平动） 定轴转动 平面一般运动 第6章 刚体的简单运动 第6章 刚体的简单运动 定点运动 第6章 刚体的简单运动 空间一般运动 第6章 刚体的简单运动 PART A 刚体的平移（平动） Part A 刚体的平移（平动） 1.定义 刚体运动时，若其上任一直线始终保持与它的初始位置平行，则称为刚体的平行移动，简称为平移或平动。 Part A 刚体的平移（平动） 2.刚体的平移实例 平行 Part A 刚体的平移（平动） 2.刚体的平移实例 平行 Part A 刚体的平移（平动） 3.刚体的平移类型 直线平移 曲线平移 刚体平移的两种类型 Part A 刚体的平移（平动） 4.刚体平移的特点 速度和加速度 由于矢量 BA 是常矢量，因此有 Part A 刚体的平移（平动） 4.刚体平移的特点 由于点 A 和 B 是任意选取的，此我们可以得到如下的结论： 1）刚体上各点的轨迹形状相同； 2）同一瞬时，刚体上各点的速度相同，加速度相同。 1、平动刚体的运动学问题，可归结为点的运动学来处理，即刚体上任何一点的运动，就可代表刚体上其它各点的运动。 2、通常可研究平动刚体与其他物体的连接点。 Part A 刚体的平移（平动） 例题 1 计算 t=0s 时M点的速度和加速度。 Part A 刚体的平移（平动） [解] 物体的运动是平移 如图建立自然坐标系： Part A 刚体的平移（平动） [解] 第七章 刚体的简单运动 PART B 刚体的定轴转动 Part B 刚体的定轴转动 1.定义 刚体运动时，若其上有一直线始终保持不动，则称刚体作定轴转动。保持不动的直线称为转轴或轴线。 Part B 刚体的定轴转动 2.刚体的定轴转动方程 Part B 刚体的定轴转动 2.刚体的定轴转动方程 用右手螺旋定则来确定转角的正负号 单位: rad 从z 轴的正向往负向看去，逆时针转向为正，反之为负。 Part B 刚体的定轴转动 3.角速度和角加速度 角速度: 在工程中，可以用转速 n 来表示角速度: 在讨论平面运动的时候，可以把角速度和角加速度看成标量来处理. 角加速度 Part B 刚体的定轴转动 3.角速度和角加速度 若角加速度为常量: 若角速度为常量 Part B 刚体的定轴转动 4. 定轴转动刚体上的点的速度和加速度 1).自然坐标系下定轴转动刚体上点的运动方程. 2).速度 Part B 刚体的定轴转动 4. 定轴转动刚体上的点的速