过程控制及仪表(9.2)_大滞后控制_dlh.pptVIP

辽宁科技大学电信学院 第四节 大滞后补偿控制系统 由上面四个式子可见,微分先行控制方案和PID控制方案的特征方程完全相同。但是从两个控制回路的闭环传递函数可以看出： 作业 下图为大滞后对象控制框图，其中Wo(s)为一阶惯性。根据此图。 (1)推导Smith补偿器Ws(s)。 (2)设M点为阶跃信号，试定性画出C、S、Z点波形。 (3)Smith补偿器的滞后补偿是针对系统输出C还是对反馈Z？ * * 在许多工业生产过程中，例如：传送物料能量、测量成分量、皮带运输、带钢连轧机，以及多容、多种设备串联等过程，都存在较大的纯时延。 例： 大延时对象一般是指广义对象的时延与时间常数之比大于0.3。 控制系统中的大时延能导致系统的稳定性下降，甚至不稳定。 克服纯延时的几种常见方案 改进型常规控制：具有通用性广等特点，目前较常用。 预估补偿：原理上能消除纯延时对控制系统的动态影响，但前提是具有被控过程的精确模型，工程上往往难以实现。 采样控制：成本较低，但干扰加入的时刻对控制效果影响较大。 其他：大林算法、卡尔曼预估算法、灰色预测控制等。 一、改进型常规控制方案 常规PI+D控制方案 微分先行控制方案 常规PI+D 微分先行 微分先行控制方案比PI+D控制系统闭环传递函数少了一个零点，所以 微分先行控制方案比PI+D控制方案超调量要小一