第6章线性控制系统分析与设计要点.ppt

num=1 ; den=[conv([1,4],conv([1 ?2+4i],[1 ?2?4i])),0] den = 1 0 4 80 0 G=tf(num,den) Transfer function: 1 ------------------ s^4 + 4 s^2 + 80 s rlocus(G) %绘制根轨迹 [r,k]=rlocus(G); %得出闭环极点和增益 2．零度根轨迹 绘制零度根轨迹时必须先将系统模型进行转换，由于是正反馈，其闭环特征方程为：1?G(s)=0，即将分子多项式取负号就可以了。 【例6.23】 系统前向通道传递函数为 的正反馈，绘制其零度根轨迹，如图6.23所示。 num=[?1 ?2]; den=conv([1 3],[1 2 2]); G=tf(num,den) Transfer function: ?s ? 2 --------------------- s^3 + 5 s^2 + 8 s + 6 rlocus(G) 1．指定点的开环增益 MATLAB控制系统工具箱提供了rlocfind命令，可以在已绘制的根轨迹上获得定位点的增益k值。 语法： [k,p]=rlocfind(G) %获得定位点的增益和极