计算机控制-第4章 常规控制技术(7hs)-4.3.pptVIP

约束条件2：Ф(z)的零点 的选择 F2(z)是关于z-1的多项式，且不含G(z)中的不稳定零点bi。为了使Ф(z)能够实现，F2(z)应具有以下形式： Ф(z)的零点必须包含G(z)在z平面单位圆外或圆上的所有零点,以及纯滞后部分 （目的：避免D(z)极点和G(z)零点互消） F1(z)和F2(z)阶数的选取方法可按以下进行 (1) 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j≤q时，有 (2) 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j＞q时，有 u, v, j, d, q的含义? 被控对象 采样周期 输入：单位速度信号 H(s) 为零阶保持器 例1：求如下控制过程的最小拍控制器，其中 最少拍控制器 系统输出 系统误差 1T 2T 3T 4T 5T u 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0 -0.1 -0.3 1T 2T 3T 4T y(t) x x x x x 根据以上Ф(z)必须满足的约束条件，可得最少拍控制器为 虽然解决了稳定性问题，仍然存在如下问题： 只保证了在最少的几个采样周期后的稳态误差为零，不能保证任意两个采样点之间的稳态误差为零。系统输出信号y(t)有纹波存在，故称为最少拍有纹波控制系统。 y(t)的纹波在采样点上观测