六连杆助行机构的动力学分析及仿真研究.pdf

Chinese Rehabilitation Journal Medicine。Jul．201旺V01．25，No．7 of ·康复医学工程· 六连杆助行机构的动力学分析及仿真研究搴 伊 蕾t张立勋t于彦春1 摘要 目的：研究六连杆助行机构帮助老年人及偏瘫患者行走过程中人机系统的动力学特性，为选择不同的行走训练模式 提供理论依据。 方法：用闭环矢量法建立机构运动学方程，基于动力学矩阵数学模型及拉格朗日方程建立人机系统的动力学方程， 并根据人体特征参数及机构参数，通过MATLAB软件对助行过程中系统的动力学特性进行仿真分析。 结果：仿真结果验证了动力学模型的正确性。分析了被动运动时约束力作用点的选择对人机间作用力及机构驱动力 矩的影响。 结论：动力学模型为人机作用点的选择、不同行走训练模式的制定及相应控制方式的选择提供了理论依据。 关键词：助行机构；人体下肢；动力学模型；仿真 中图分类号：R496文献标识码：A 文章编号：lool一1242(2010)—07—0662—05 andsimulation011six-bar assistancemechanism／YI analysis study linkagewalking Lei，ZHANG Dynamic Yanchun／／ChineseJournalofRehabilitationMedicine，2010，25(7)：662--666 Lixun，YU Abstract the characteristicsofman-machine the andthe with Objective：Toanalyzedynamic systemduringaged patients thesix-bar assistance the for different using linkagewalking mechanism，andprovidetheorychoosing hemiplegia modes． walkingtraining ofmechanismwereobtainedclosed vector the Method：Kinematics method，and equations using loop dynamic of man-machinewerededuced matrixformulaand dynamic L啷angianequation．The equations system using ofaided WassimulatedMATLABtoolbasedonhuman andmechanism processing walking using bodyparameters parameters． simulationshowedthecorrectnessof andtheeffectof whenthe Result：The torque study dynamicmodeling driving forceswere ondifferent of