3线性控制系统的能控性与能观测性修改教案.pptVIP

第三章 线性控制系统的能控性与能观测性 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 3.6 能控标准型和能观测标准型 能控能观测性分解示意图： 非奇异变换阵的构造： 逐步分解法： 原系统 能控能观测： 能控不能观测： 能控： 不能控： 能控性分解 1 2 3 不能控能观测： 不能控不能观测： 其中： 3.8 传递函数阵的实现问题 实现的基本属性 能控性实现和能观测性实现 最小实现 所以 能观测。 ***：利用对偶原理，可以把对系统能控性分析转化为对其对偶系统能观测性的分析。从而沟通了控制问题和估计问题之间的关系。 反之亦然。 一、单输入系统的能控标准型 n维线性定常系统 如果状态完全能控，必有： 上述能控判据矩阵中，有且仅有n个列向量是线性无关的，可取n个线性无关的列向量或其某种组合构成状态空间的一组基底。所谓能控标准型，就是指系统在上述基底下所具有的标准形式。要使列向量取法唯一，则r=1。故能控标准型仅讨论SI系统。 1、能控标准I型 其中： 如果单输入线性定常系统： 是状态能控的， 将状态方程化为能控标准I型： 则存在线性非奇异变换： 非奇异变换阵为： 是 相乘的结果： 通过推导，得出： 推导过程：见教材P89 提