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※基于频率法的串联分析法校正
二、基于频率法的串联超前校正
例 1：设某控制系统不可变部分的开环传递函数为：
K
G (s)
0
s(0.001s +1)(0.1s +1)
要求： 1．响应r (t ) Rt 的稳态误差不大于0.001R (R为常数）
2．截至频率ω ≥165s−1
c
o
3．相角裕度γ ≥45
4．幅值裕度20lg h ≥15dB
试设计超前校正装置。
解：
1）低频段： 响应r (t ) Rt 的稳态误差是一个常数，可以判断校正后系统是几型？ν 1 。
可见原来待校正系统的型别已经满足
R R
由e ≤0.001R ，则K K ≥1000 。这里取K K 1000 满足要求
ss K K v v
v v
2 ）求ω ，并判断用超前校正。（【注】如果题目已经要求用超前校正装置，则跳过此步骤）。
c 0
求ω
c 0
a)定义法： G j K K
| ( ω ) | | | 1
0 c0
j j j 2 2
ω ( 0.001ω +1)( 0.1ω +1) ω (0.001ω ) +1 (0.1ω ) +1
c0 c0 c0 c0 c0 c0
可见比较复杂，怎么办？
b)斜率法（【注】推荐此法）：只要知道了ω 所在斜线上的任何一点（除ω 那点
c 0 c 0
外）坐标，根据斜率，就可以求出ω 。这一点如何取？
c 0
只要在系统剪切频率ω 所在的中频带中任意找到一个横坐标ω （前提知道
c 0 1
这点在这条斜线上），代入原系统方程中，总可以求出L (ω) 。虽然系统复杂了，
0 1
求L (ω) 也和复杂，但是这是正向计算，代数计算比解方程容易的多。求出横坐
0 1
标ω 对应的L (ω) ，利用如下公式：
1 0 1
L ω −L
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