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智能控制导论实验报告 智能控制导论实验报告 2012-01-09 姓名： 常青 学号： 0815321002 班级： 08 自动化 指导老师： 方慧娟 1 智能控制导论实验报告 实验一：模糊控制器设计与实现 一、实验目的 1.模糊控制的特征、结构以及学习算法 2.通过实验掌握模糊自整定PID 的工作原理 二、实验内容 已知系统的传递函数为：1/(10s+1)*e(-0.5s)。假设系统给定为 阶跃值r 30，系统初始值r0 0.试分别设计 (1)常规的PID控制器； (2)常规的模糊控制器； (3)比较两种控制器的效果； (4)当通过改变模糊控制器的比例因子时，系统响应有什么变化？ 三、实验设备 Matlab 7.0软件/SIMULINK 四、实验原理 1.模糊控制 模糊逻辑控制又称模糊控制，是以模糊集合论，模糊语言变量和 模糊逻辑推理为基础的一类计算机控制策略，模糊控制是一种非线性 控制。图1-1是模糊控制系统基本结构，由图可知模糊控制器由模糊 化，知识库，模糊推理和清晰化 （或去模糊化）四个功能模块组成。 2 智能控制导论实验报告 规则库 清 模 晰 糊 化 化 模糊推理 接 接 口 口 图1-1 模糊控制器的基本结构 针对模糊控制器每个输入，输出,各自定义一个语言变量。因为 对控制输出的判断，往往不仅根据误差的变化，而且还根据误差的变 化率来进行综合评判。所以在模糊控制器的设计中，通常取系统的误 差值e和误差变化率ec为模糊控制器的两个输入，则在e的论域上 定义语言变量 “误差E” ，在ec的论域上定义语言变量 “误差变化 EC” ；在控制量u 的论域上定义语言变量 “控制量U” 。 通过检测获取被控制量的精确值，然后将此量与给定值比较得到 误差信号e，对误差取微分得到误差变化率ec，再经过模糊化处理把 分明集输入量转换为模糊集输入量，模糊输入变量根据预先设定的模 糊规则，通过模糊逻辑推理获得模糊控制输出量，该模糊输出变量再 经过去模糊化处理转换为分明集控制输出量。 2.PID控制 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。PID 控制器是一种线性控制器。它根据给定值与实际输出值之间的偏差来 1 G(s) k (1  T s) 控制的。其传递函数的形式是： p D ，PID控制原理框