机器人编程实验指导书.pdfVIP

清华大学工业工程系实验室 工业机器人编程实验 工业机器人自60 年代出问世以来，经过40 余年的发展，已经被广泛应用于工业的各个 领域，成为制造业中重要的机电一体化设备。目前，工业机器人可以完成焊接、装配、涂装、 搬运、码垛、抛光、包装等一系列操作，可以有效地减轻劳动负荷，降低劳动成本，稳定与 提高产品质量，提高生产效率。工业机器人在生产自动化进程中发挥着重要作用。 典型的工业应用中，机器人的操作主要分成两类：一是点位操作：执行元件在机器人运 动的整个过程中只有在个别操作点需要进行动作，其他时候保持位姿的不变。其中点焊，搬 运等都属于点位操作。二是连续操作:所谓连续操作就是执行元件在机器人运动的整个过程 中都需要进行动作，其中弧焊、喷涂、抛光等都属于连续操作。 在工业机器人系统中，机器人运动编程是一个关键环节。编程过程中，由用户通过示教 编程盒的操作，引导机器人一步步地预先按实际任务运动到各点，并存储各点的动作位置、 姿态、运动参数等，最终自动生成一个连续执行全部运动过程的程序。完成示教后，只需给 机器人一条启动命令，机器人将精确地按照示教动作再现于实际生产中。 本实验通过示教的方式，以及离线编程方式，完成实验任务，学习和了解工业机器人的 应用和操作。 实验室具有两台工业机器人MOTOMAN HP20 以及SSF2000，见图 1 所示。 图 1 实验室的工业机器人 1 清华大学工业工程系实验室 目录 一、 实验目的3 二、 实验内容3 三、 设备情况介绍3 四、 实验步骤3 五、 实验任务3 六、 实验报告3 七、 安全事项3 八、 附录（实验机器人的基本说明、操作和编程指令参考说明）5 1 机器人基本规格（见表 1 所示）5 2 机器人外形尺寸和最大动作范围6 2.1 HP20 机器人外形尺寸和最大动作范围（见图 4 所示）6 2.2 SSF2000 机器人外形尺寸和最大动作范围（见图 5 所示）7 3 机器人各部和动作轴名称（见图6 所示）8 4 机器人坐标系8 4.1 关节坐标系9 4.2 直角坐标系9 4.3 用户坐标系 10 4.4 工具坐标系 10 5 示教编程器11 5.1 示教编程器 11 5.2 示教编程器的键 12 5.3 示教编程器的画面显示 16 6 示教18 6.1 示教前的准备 18 6.2 示教的基本步骤 19 6.3 实验室机器人手爪操作24 7 试运行及再现25 7.1 试运行25 7.2 再现25 8 范例程序26 8.1 焊接工件26 8.2 搬运工件27 8.3 工件码垛作业28 8.4 MSHIFT 的使用举例29 9 平行移动功能29 9.1 建立移动量30