板球系统实验指导书(matlab).pdfVIP

深圳市元创兴科技有限公司 实验指导书 Reinovo 自动控制类使用 板球系统的定位控制和轨迹跟踪 实 验 指 导 书 第一部分 深圳市元创兴科技有限公司 2010年12月22日 深圳市元创兴科技有限公司 实验指导书 第一章 实验使用仪器及其连接方式1 第二章 系统控制原理简介2 第三章 实验3 实验一 运动控制基础实验 3 实验二 板球系统调平板水平实验 8 实验三 板球系统建模、仿真及实验 10 实验四 状态空间极点配置控制实验 19 实验五 线性二次最优控制LQR控制实验33 实验六 模糊控制实验 40 实验七 变论域模糊控制实验 47 深圳市元创兴科技有限公司 实验指导书 第一章 实验使用仪器及其连接方式 一 PC机 硬件要求： 1、Pentium II、Pentium III、AMD Athlon或者更高； 2、内存至少256MB，推荐256MB 以上； 3、至少有两个USB接口； 4、支持RS-232 串口通信。 软件要求： 1、Microsoft Windows 98、Microsoft Windows 2000、Microsoft Windows XP； 2、Visual C++ 6.0； 3、Matlab 6.5。 二 试验系统 板球系统实验总体结构如图1.1所示 图1.1 板球实验系统总体结构图 本实验系统的主体包括板球、伺服驱动器、数据采集卡、直流伺服电机等。主体、 驱动器、直流伺服电机、电源和数据采集卡都置于实验箱内，实验箱通过两条USB数据 线与上位机进行数据交换，另有一条线接220V交流电源。 1 深圳市元创兴科技有限公司 实验指导书 第二章 系统控制原理简介 本实验系统以自动控制中的现代控制理论和模糊控制为理论基础。 板球系统的实验原理是：小球位置采集卡采集到触摸屏上小球位置数据，电机数据 采集卡采集到两个电机尾部编码器数据，电机与平板通过连杆连接，所以通过计算就可 以得到平板的倾斜角位移以及小球的位移，角位移差分得角速度，位移差分可得速度， 然后根据自动控制中的各种理论转化的算法计算出控制量。控制量由计算机通过USB数 据线下发给伺服驱动器，由驱动器实现对电机控制，电机尾部编码器连接到驱动器形成 闭环，从而可以实现平板上小球的定位以及轨迹跟踪。 其工作原理如图2.1所示 图2.1 板球系统工作原理图 倒立摆的控制目标有两个，一是定位，即控制小球运动到指定的位置；二是轨迹跟 踪，即控制小球按照给定的轨迹进行运动，如圆形、矩形。整个过程是动态的，表现为 平板上下运动也就是电机的正反转。板球系统的实时性较强，所以采样时间一般取30ms 左右。 通过建立板球系统的数学模型，我们得到其模型是可控的，所以我们可以通过自动 控制原理课堂所学建立相应的控制器来实现本系统的控制，使它达到稳定。以下介绍的 就是为本系统和自动控制原理相结合而设计的实验。 2 深圳市元创兴科技有限公司