1-5小结.ppt

第七章　　平面弯曲内力 高副 低副 原动件 输入构件 从动件 输出构件 不动构件 机架 可动构件 二、机构的组成 运动副 三、运动副 移动副 回转副 一、基本概念： 机器、机构、构件、零件、部件 四、平面机构自由度的计算 ★ 第一章 平面机构运动简图的绘制 注意特殊结构： 3)虚约束 1)复合铰链 2)局部自由度 一、应用: 2.实现刚体的若干给定位置 3.实现给定的轨迹 1.变换运动形式 铰链四杆机构 1.铰链四杆机构的组成： 机架、连杆、连架杆 2.铰链四杆机构的基本形式: 曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构 (曲柄、摇杆) 五、机构具有确定运动的条件: ,且 等于原动件个数 第二章 平面连杆机构 二、平面连杆机构最简单的形式: 三、四杆机构的演化 1.转动副演化成移动副 3.取不同构件作为机架 2.扩大转动副 曲柄滑块机构 偏心轮机构 1)曲柄摇杆机构 2)曲柄滑块机构 曲柄摇块机构 导杆机构 取杆2为机架 取杆1为机架 定块机构,又称 移动导杆机构 取滑块3为机架 双曲柄机构和双摇杆机构 2.若四杆机构满足曲柄存在的必要条件,则 取最短杆为机架得双曲柄机构; 取最短杆的邻杆为机架得曲柄摇杆机构; 取最短杆对边为机架得双摇杆机构 1.若四杆机构不满足曲柄存在的必要条件,则该机构为双摇杆机构 ☆ 推论： 2.连架杆和机架中必有一杆是最短杆 1.最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆之和 六、急回特性 四、铰链四杆机构中曲柄存在的条件: 1.行程速比系数 (必要条件) 五、极限位置、摆角 、极位夹角 ①曲柄摇杆机构 —曲柄与机架共线时 ②偏置曲柄滑块机构 —曲柄与机架垂直时 四、压力角和传动角 (是对从动件而言) 连杆与摇杆所夹的锐角 2.传动角 ： 1.压力角 ： 力 与其在摇杆上的作用点绝对速度之间所夹的锐角 3. 是判定机构动力性能的一个指标 设计的实质就是确定两固定铰 的位置 六、用作图法设计四杆机构 1.按连杆预定的位置设计 连杆 长 及连杆三个位置 已知条件： 2.按照给定的行程速度变化系数设计四杆机构 设计的关键是利用机构在极限位置的几何关系,结合有关 辅助条件进行设计 五、死点 有唯一解!!! 1.摇杆为主动件； 2.连杆与从动曲柄共线； 3.此时传动角 、压力角 (6)以 为圆心, 长为半径作圆, 交 于 两点,量出 机架 的长度 ,过 作 的垂线 解： 例1.设计一曲柄摇杆机构,已知:摇杆长度 ,行程速系数 ,摆角 (2)由 值计算 , 求得 (5)连接 任选 点, 按比例尺绘出摇杆的两个极限位置； (1)选定比例尺, (3)连接 过 作 ,并使 (4)以 为直径作 的外接圆 量出 的长度 (4)在角平分线上按选定的 比例尺取 ,得固 定铰中心 解： (2)作 (3)作摆角 的角平分线 唯一解!!! 例2.设计一曲柄摆动导杆机构。 已知:机架长 ,行程速比系数 任选固定铰链中心 (5)过铰链 作导杆任一极限 位置的垂线 ， 量出该线段的长度 (1)选定比例尺, 位移线图 二、凸轮机构的工作过程 推程运动角 行程 远休止角 回程运动角 近休 回程 推程 远休 近休止角 三、从动件常用的运动规律 B D 从动件 凸轮 一、基圆:以凸轮轮廓的最小向径 为半径,转动中心 为圆心的圆 第三章 凸轮机构 从动件在推程(回程)前半段做等 加速运动;;后半段做等减速运动 2.等加速等减速运动规律 为常数 D C B A 1.等速运动规律： 从动件的运动速度保持不变 C B D A s A v A a 等速运动规律在行程的起点和终点处有刚性冲击 在位移曲线的两端用圆弧、 抛物线或其它曲线修正 改进： 推程 在行程的起点、中点和终点处有柔性冲击 推程 0 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 3.简谐运动规律 从动件在推程的起点、终点处有柔性冲击 特点: 速度是余弦曲线 —反转法 四、凸轮机构设计的基本原理 反转法的实质是把凸轮轮廓线的设计转化成求从动件端部 的运动轨迹 假想给整个机构加上绕凸轮轴心 的公共角速度 再将基圆上的 分成 与位移线图中相对应的等份 ② 沿 的方向依次 取 , 已知凸轮的基圆半径 ,顺时针角速度 和从 动件的位移曲线图，设计该凸轮轮廓曲线 ④ 分别