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机器人避障问题 摘要 本文主要研究了在特定的平面场景中机器人为了避开障碍物从某定点到另一个定点的最短路径和最短时间路径建立了两个优化模型，并给以了各种情况下的最短路径和最短时间路径。 问题一，我们很容易分解成线圆结构来求解，然后利用组合把可能路径的最短路径采用穷举法列举出来，最终得出最短路径： 最短路径的值为：479.1252；所用时间为：99.25276 最短路径的值为：926.99； 所用时间为：224.5684 最短路径的值为：1211.8 所用时间为：311.5432 最短路径的值为：2924；所用时间为：645.3072 问题二，适当扩大机器人的转弯半径，建立优化模型，得出结果： 半径：11.5035 路径：500.7212 时间：96.5939 关键词 MATLAB 线圆结构 避障路径 解析几何 一、问题重述 1.1 题目背景： 在一个800×800的平面场景图，在原点O(0,0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物。障碍物的坐标和平面图如下： 编号 障碍物名称 左下点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上点坐标(345, 210)，右下点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上点坐标(150, 435)，右下点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上点坐标(180, 680) 9 长方形 (370, 680) 长60，宽120 10 正方形 (540, 600) 边长130 11 正方形 (640, 520) 边长80 12 长方形 (500, 140) 长300，宽60 个单位/秒；机器人转弯时，最大转弯速度为，其中是转弯半径； (5) 如果超过转弯速度，机器人将发生侧翻，无法完成行走。 1.3 所求问题： 对场景图中4个点O(0,0),A(300,300),B(100,700),C(700,640),具体计算： (1) 机器人从O(0,0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 (2) 机器人从O (0,0)出发，到达A的最短时间路径。机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。路径中，其中A，B，C三点也要作一半径为10个单位的圆弧）。通过采用拉绳子的方法寻找到目标点可能的最短路径（如：求的最短路径，我们可以用绳子连接，以拐角处的圆弧为支撑拉紧，那么绳子的长度便是的一条可能的最短路径），然后采用穷举法列出到每个目标点的可能最短的路径，然后比其大小便可得出到目标点的最短路径。 2.2机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径 3.2、假设机器人能够抽象成点来处理。 四、符号说明 x1 起点O的横坐标 x2 圆弧的圆心的横坐标 x3 目标点的横坐标 y1 起点O的纵坐标 y2 圆弧的圆心的纵坐标 y3 目标点的纵坐标 R 圆弧所在圆的半径 Di 某段路径的长度 Li 某圆弧的长度 五、模型的建立 5.1、证明猜想 猜想一：具有圆弧危险区域的最短路径是由两部分组成的：一部分是平面上的自然最短路径（即直线段），另一部分是圆弧，这两部分是相切的，互相连接的。（即问题分析中的拉绳子拉到最紧时的状况） 证明：假设在平面中有A（a，0）和B（-a，0）两点，中间有一个半圆形的障碍物，证明从A到B的最路径为AB。 平面上连接两点最短的路径是通过这两点的直线段，但是连接两点的线段于障碍物相交，所以设法尝试折线路径。在y轴上取一点C（0，y），若y适当大，则折线ACB与障碍物不相交，折线ACB的长度为： 显然随着y的减小而减小，减小得，即,使得与与障碍物相切，切点分别为E和F,显然是这种折线路径中最短的。由于满足0的角满足,所以易知弧度EF小于的长， 即E,从而 +FB,记线段AE、弧度EF、线段FB为AEFB,那么AEFB比任何折线路径都短。 下面在考察一条不穿过障碍物的任何一条路径，设其分别于OE和OF的延长线交与P、Q两点，记A和P之间的路径长度为，显然|AP|,又由AEEO,所以|AP|AE,从而AE,同理可得BF。 再来比较PQ之间路径