陇东学院大学生创业训练计划项目立项申请表仿奇蹄目动物行走仿生机械设计与制造.docxVIP

陇东学院大学生创新创业项目申请书项目名称：仿奇蹄目动物行走仿生机械设计与制造项目主持人: 闫 刚 所在单位： 陇东学院机械工程学院 起止年限：2016.11-2017.11陇东学院大学生创新创业训练计划项目立项申请表项目名称仿奇蹄目动物行走仿生机械设计与制造项目类型创新实践项目起止时间2016.11-2017.11申请人简况姓名闫刚学号2014471338学院机械工程学院专业机械设计制造及其自动化年级三年级身份证系电目组成员姓名学院专业联系电话分工签字闫刚机械工程学院机械设计制造及其自动目负责人于哲机械工程学院机械设计制造及其自动械功能专责杨萌机械工程学院机械设计制造及其自动计与制造专责聂生元机械工程学院机械设计制造及其自动子与机械控制专责指导教师姓名职称年 龄学院研究方向联系电话签字王建吉讲师机械工程学院压力铸造成型136594806321.申请理由（包括项目具备的前期基础、知识条件、发展前景等） 行进机械到目前有大的两个分支，分别为轮式行进机械和支撑行走机械。传统的轮式行进机械如车轮行进机械、履带行进机械在攀登、大跨度跨越方面由于其的自由度限制不能很好地完成任务。而支撑行进机械由于其特有的作动与行进方式恰好满足了在攀登、大跨度跨越等方面的要求。通过对机械原理与机械设计等课程的学习与对各种机加工手段的掌握从而设计制造一种仿照奇蹄目动物的行走方式的仿生学支撑行走机械，且拓宽其的应用范畴。设计与制造仿奇蹄目动物行走仿生机械来拓宽现有行进机械设计方向，将支撑行走类机械应用到稳定云台与行进勘探等方面。2.立项背景（研究现状、趋势、意义等，参考文献和其他有关背景材料）研究现状：以机构的设计为基础，现已建立运动数学模型。建立数学模型并设计了以四杆机构与十字滑块为主的运动执行机械机构，且完成了《仿奇蹄目动物行走机械设计与制造项目方案与方案分析》。按照《仿奇蹄目动物行走机械设计与制造项目方案与方案分析》，完成了执行与控制模块的设计，完成了标准件与标准序列的选型选项，完成了数字模型的建立。通过数字模型，完成了机械在计算机环境下的ADMAS机构仿真与拟态仿真。使用数字模型，完成了机械主要力学机构部件在计算机环境下的ANSYS静力学分析。对现有数学与数字模型进行分析，完成且优化了机械各部件的机加工流程与工艺。趋势与意义：借助仿生学，我们可得，奇蹄目动物的身体结构和行走方式在攀登、大跨度跨越方面有良好的性能。故设计仿生机械来模仿奇蹄目动物的身体机构与行走方式是一个有着良好前景的项目。 现有的仿生机械中，大多数都大量的使用了电气化设备，使得其的抗载荷表现不尽人意，也限制了其在技术方面的实用性。此次仿生机械设计中，会采用机械结构与机构作动为主电子控制为辅的设计方案。参考文献：[1]《四足机器人爬行步态的正运动学分析》陈学东，郭鸿勋，渡边桂吾《机械工程学报》,?2003,?39(2):8-12[2]《四足机器人对角小跑步态的研究》陈佳品，马培荪《上海交通大学学报》,?1997(6):18-23 [3]《机械设计》 第九版 濮良贵 陈定国 吴立言 西北工业大学机械原理及机械零件教研室 高等教育出版社 [4]《机械原理》 第八版 孙桓 陈作模 葛文杰 西北工业大学机械原理及机械零件教研室 高等教育出版社3.项目简介（300-500字左右）1、设计机械机构，使其完成传动与作动，被设计机械应完成对奇蹄目动物身体结构与行走方式的模仿。2、通过简单的控制模块使被设计机械具有实时的平面坐标可操作性。3、要求被设计机械具有80MM以下的攀登能力与250MM以下的跨越能力。4、使用板材叠加成型技术制造机械机架与齿轮箱体等结构部件。5、设计机械控制、传动、执行等机构并配合作动，完成对被设计机械的完全控制。4.项目特色与创新点 采用机械结构与机构作动为主电子控制为辅的设计方案，可大量的避免程序控制方面的问题，而机械结构与机构由于其本身可操作性强。故项目整体可操作性强、技术可行性高。 完成对现有行进机械的改进，从而设计与制造具有较高机动性与可操作性的支撑行进机械。5.项目方案（科学性、创新性、技术可行性、进程计划、成员分工等），1500字左右，不够可以附件补充仿奇蹄目动物仿生行走机械效果图：图一图二图三 图一：仿奇蹄目动物行走仿生机械样机效果图 图二：机械原动与传动机构、机架与齿轮箱体效果图 图三：执行机构效果图项目可行性论证： 行进机械到目前有大的两个分支，分别为轮式行进机械和支撑行走机械。传统的轮式