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用于人员训练 如：飞行员及宇航员训练用飞行仿真模拟器；电站操作人员培训模拟系统；核电站仿真器用来训练操作人员以及研究异常故障的排除处理。 50年代以前：物理仿真 50年代：主要是模拟计算机仿真，数字计算机仿真刚 开始发展 60～70年代：数字计算机仿真与模拟-数字仿真都得 到快速发展 80年代以来：数字仿真技术得到普及 未来的发展趋势：① 改善建模环境； ② 开发仿真数据库； ③ 在仿真中应用动画图形技术； ④ 研制专家系统； ⑤ 虚拟现实技术 2．系统仿真的发展 五、数字仿真软件的发展 自1955年第一个仿真软件问世以来，按照时间顺序，发展分为四个阶段： 1） 程序编制阶段； 采用计算机高级语言（如BASIC、 FORTRAN、C等），即使是一个很简单的系统，程序也会很长，难于调试。 2） 程序软件包阶段； 出现了“应用子程序库”，将仿真程序中常用的程序段落编成子程序或过程，用于系统仿真的各种不同问题中。 3）专用计算机仿真语言阶段； 将一大类仿真问题，编写一个通用的主程序，用户只需将必要的参数填进去，经执行就能得到所需结果。（如连续系统仿真语言CSSL、离散事件系统仿真语言GPSS） 4）模块化图形组态阶段； 如：机械系统动力学仿真分析软件ADAMS 控制系统计算机辅助设计软件MATLAB ADAMS 1 控制系统数字仿真 主讲 魏文元 2013年9-11月 （基于MATLAB的控制系统计算机仿真） 参考教材： ◆ 瞿亮等.基于MATLAB的控制系统计算机 仿真. 北京交通大学出版社.2006年 参考书： ◆ 张聚. 基于MATLAB的控制系统仿真及应用. 电子工业出版社. 2012年. ◆ 王正林等. MATLAB/Simulink与控制系统仿 真. 电子工业出版社. 2008年. 参考书目 第一章 绪 论 2 第二章 MATLAB程序设计基础 4 第三章 连续系统数字仿真 4 第四章 控制系统数学模型 2 第五章 控制系统时间响应与特性分析 4 第五章 基于Simulink的建模与仿真 4 第六章 控制系统的校正与设计 4 实验 8 教学安排（32学时／8） 控制系统 数字仿真 数值方法（高数、数值计算方法） 系统工程（建模技术） 控制理论（传递函数、状态方程、方框图） 计算机技术（编程） 仿真技术是近几十年发展起来的一门综合性、新技术学科，它为对系统进行研究、分析、设计、决策等提供了先进的手段。 在科学研究及生产实践中，由于受到客观条件（如经济、安全、时间等）的限制，常常不能对所研究的对象直接进行试验。在这种情况下，可以采用间接试验的方法，即建立一个与所研究的系统相似的模型，通过模型间接地研究原系统。这种间接试验技术就是仿真技术。 比如，工程界： 生物、医学界： 军事界： 追击敌机问题 已知：敌机在100KM高空，以20KM/min的速度匀速直线行驶。 假设：（1）只要两机相距在10公里之内，我机就可以摧毁敌机； （2）如果10分钟之内没有捕捉到，就认为失败。 问：我方飞机应以怎样的速度，沿着什么航线飞行，需要多长时间可捕捉到目标。比如我机以30KM/min的速度，每1分钟改变一次方向，能不能捕捉到？我机以40KM/min的速度，每2分钟改变一次方向，能不能捕捉到？ MATLAB程序 vd=20; vw=30; time=1; % 我机以30KM/min的速度,每1分钟改变一次方向 i=1; ts=0; xw=0; yw=0; t(1)=0; W(1,:)=[0 0]; D(1,:)=[0 100]; xd=0; while 1 i=i+1; theta=atan((100-yw)/(xd-xw)); % 计算我机的方向 ctheta=cos(theta); stheta=sin(theta); global A A=[vw*ctheta vw*sth