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伺服液压系统选型计算说明
伺服液压系统选型及计算说明
1、客户提供伺服液压系统工作原理要求如下:
电机:15kW,工作压力15-16-25MPa
伺服油缸:D=100㎜ d=70㎜,L=200㎜,压力等级25MPa
垂直安装,中间铰接耳轴结构,工作状态为上下举升重物,传感器内置结构,内置传感器误差<0.1㎜,精度0.02%F.S,重复性<0.02%F.S
系统要求:
(1)整个系统控制8条油缸,两个为一组,分为四组,四组油缸平面布置为平行四边形分布,每组油缸两缸间距可调,调整行程为7米,此调整为机械结构调整,不用液压控制,但调整油缸的油管软管部分使用拖链形式,工作时有时8条油缸同步,有时为一组中的两缸同步,有时为一侧的两组四条缸同步,有时为一端的两组四条缸同步,同步位置高度误差小于0.2㎜。
(2)油缸升降速度可调。
(3)有防重物油缸急降功能。
(4)原理图完备,元器名细表型号完备,拖链型号。
(5) 液压系统阀件、泵为力士乐产品,油缸可选,但必须是知名品牌。
2、计算选型说明
(1)系统额定流量的确定
由电机功率15KW,工作压力按照25MPa,根据公式p=得出系统的额定流量不大于
Q===36L/min,取总效率为0.8,则系统额定流量不大于36×0.8=28.8L/min;
(2)泵的选取
按照上述计算的流量参数,选取力士乐排量为28ml/r的恒压变量柱塞泵,采用6级电机,得额定流量为Q==26L/min;
油泵型号:A10VSO28DR/31R-PPA12NOO
(3)计算油缸的速度
按照8条油缸同时动作算得单只油缸通过的流量为:
Q1=26/8=3.25L/min,取3L/min按照无杆腔计算,由公式Q=vA算得油缸的速度:
V===38.2cm/min=6.36mm/s;取6mm/s;
(4)同步位置误差小于0.2mm的时间
要求同步位置控制精度0.2mm,油缸以6mm/s的速度运动,运行0.2mm的时间为: t=0.2/6=0.03s=30ms;
此计算的数据30ms即是该系统保证同步误差小于0.2mm的总响应时间,这其中包括泵从零压到100%压力建立起来、阀的响应、位移检测的响应、控制系统的响应等因素在内。
根据以上计算的数据,初步方案按照比例伺服阀配位移传感器形成闭环控制的方式来实现。
(4)阀的选取
因总响应时间小于30ms,考虑控制及位移传感器的响应,取总响应时间的1/5~1/6为阀的响应时间,即阀的响应时间不得大于30/6=5ms;
查看相关资料,Rexroth的伺服阀或高频响应比例伺服阀的响应时间(按照100%阶跃信号)均≥10ms,无法满足工况要求;
若采用MOOG伺服阀,D765系列100%阶跃信号的时间为4ms,选取型号为D765-10(Δp=3.5MPa时的额定流量为10L/min,则Δp=1MPa时的额定流量为10/=5.35L/min)。
若采用Parker比例伺服阀,D1FP系列100%阶跃信号的时间为3.5ms,选取型号为DIFPE01BC9NS5S(Δp=0.5MPa时的额定流量为3L/min,则Δp=1MPa时的额定流量为3/=4.24L/min)
(5)蓄能器的选取
恒压变量柱塞泵压力从0到100%建立起来,所需要的时间约为70ms。此时间远远大于系统允许的总响应时间。系统压力按25MPa,设定允许系统工作时最低的压力为21MPa,根据压力引起的容积变化公式来计算压差为4MPa下引起的容积变化。公式如下:
ΔV=0.7×10×V×Δp
ΔV:容积变化(l) V:原始容积(l) Δp:压差(bar)
V:按照油缸全伸出时的无杆腔计算得到V=π/4×10×20×8=12560ml=12.56L
Δp=250-210=40bar
代入公式计算得出ΔV=0.7×10×12.56×40=0.035L
考虑余量,选取蓄能器容积为4L。
(6)位移传感器的选择
要求误差<0.1㎜,精度0.02%F.S,重复性<0.02%F.S,且必须满足系统总响应时间的要求,选定BALLUFF的BTL5-P1产品。采用数字脉冲接口,重复定位精度在2μm或1位数字(取决于处理器)、滞后4μm、最大线性误差0.02%。
位移传感器采用内置结构,并将伺服阀直接安装在油缸端盖上,这样减小因管路引起的波动,并减小沿程损失。
3、系统总体方案描述
该系统采用力士乐(或PARKER)恒压变量泵来提供稳定的压力和流量,8条油缸分别采用独立的8套伺服+位移传感器组合成闭环结构来实现高精度要求;每条油缸进出油口均装有液控单向阀来防止油缸急速下降;蓄能器用来减小泵源压力上升过程中的脉动;采用独立的循环冷却系统及高精度的管路过滤器,保证液压介质的清洁和恒温控制,以减小温度变化对系统的影响。
4、外
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