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第 27 卷 第 7 期 仪 器 仪 表 学 报 Vol27 No7
2006 年 7 月 Chinese J ournal of Scientific In st rument J ul 2006
基于视觉和超声信息的机器人行为控制
1 1 ,2 1 ,3 1
徐江伟 岳 宏 赵海文 杜春红
1 (河北工业大学机器人及 自动化研究所 天津 300 130)
2 ( 中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室 沈阳 1100 15)
3 ( 哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 15000 1)
摘要 随着机器人应用范围的不断扩展 ,机器人所面临的工作环境也越来越复杂 ,多数是未知的、动态的和非结构化的。通
过对基于行为的机器人控制技术的研究 ,设计了一种用于完成多 目标任务的移动机器人行为控制系统 。将基于行为的控制
技术融合进模糊控制的思想中 ,使移动机器人的行为通过运用模糊控制和基于优先度的行为决策来实现 ,并且通过视觉信息
使机器人能够完成面向目标的任务 。
关键词 移动机器人 行为控制 模糊决策 多目标
中图分类号 TP242 文献标识码 A 国家标准学科分类代码 12060
Robot behavior control based on visual and ultrasonic inf ormation
Xu J iangwei1 Yue Hong 1 ,2 Zhao Haiwen1 ,3 Du Chunhong1
1 ( )
R esea rch I ns ti t ute of R obotics an d A utom ation , H ebei Uni vers i ty of Technology , Ti anj i n 300 130 , Chi na
2 ( )
R obotics L aboratory , S heny ang I ns ti t ute of A utom ation , Chi nese A ca demy of S ciences , S heny ang 1100 15 , Chi na
3 ( )
H aerbi n I ns t i t ute of Technol
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