第五章驾驶员模型9118022.pdfVIP

驾驶员-汽车系统 概述： • 1、不同的评价指标得出不同的结论 • 2 、能知道汽车的响应，但难于判断驾驶员-汽车系统的性能。 • 3、驾驶员是有思维、能总结经验、不断改善自已的活人，人 的模型很难用机械运动方法来建立。 （建立驾驶员模型难， 但有规律） • 4 、驾驶技术是通过练习积累起来的。合格的驾驶员驾驶误差 都比较小。 • 5、驾驶员控制汽车方向有一定的原则,这个原则主要目标是 使汽车的运动尽可能的与预期的轨道相一致 • 6、人的行为是有极限的，如：快捷程度、最大转角等 • 7、驾驶员模型是什么？ 驾驶员-汽车系统 • 模型可以分为三类： 1、准线性模型，根据人的神经系统的特性 （延迟、补赏、反应速度等）来建立 2 、预瞄式驾驶员模型 3、利用最优控制理论建立的模型 也有的分为方向控制、速度控制、方向速 度联合控制模型 驾驶员-汽车系统 • 开环评价只是研究汽车的特性，闭环研究 要考虑驾驶员与汽车的配合。对闭环来讲， 驾驶员特性的代表性与统一性是一个问题。 汽车的开环特性是W(s),人的测量环节是 M(s),执行环节是C(s) 。 X(s) × C(s) W(s) Y(s) M(s) 驾驶员-汽车系统 • 总的传递特性为： Y (s) C(s) •W(s) G(s) X (s) 1+C(s) •W(s) •M (s) • 用什么环节来代表驾驶员？ 驾驶员-汽车系统 XOY 固定在地面上的绝对坐标系,xoy为相对坐标系 坐标 x=Xcosψ+Ysin ψ y=-Xsin ψ+Ycos ψ 假设ψ≈0则： y =f(x) p x=x(t) y=y(t) yp=f(t) x=X=vt y=Y 假定汽车的方向角变化不大，速度很低，可以近 似地认为：X≅vt;Y ≅y;Y ≅y;Y =y y(t),f(t) A f(t) v t t t+T 轨道方程为f(t),驾驶员预瞄A点，预瞄距离为d,前视时间 为T=d/v,A点坐标为f(t+T),即时状态是y=y(t), y ′ y (t)′ y(t),f(t) A f(t) f(t) v y(t) t t t+T 驾驶员-汽车系统 • 设驾驶员转动方向盘的角度为δ 对应的曲 sw 率半径为1/R,横向加速度为y(t)“ 转向系传 动比为i，轴距为L,则：