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视觉引导的机器人关节空间动态轨迹规划 过志强，等 视觉引导的机器人关节空间动态轨迹规划 Vision—guidedRobotJointSpaceDynamicTrajectoryPlanning 击琵 殷 国麂2 苟支诒2 端钵2 (无锡信捷电气股份有限公司 ，江苏 无锡 214072；江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 ，江苏 无锡 214122) 摘 要 ：为实现视觉引导的机器人轨迹精确跟踪。提出一种机器人关节空间在线轨迹规划算法。利用工业相机获取跟踪轨迹坐标 ， 并将其转换为对应的机器人关节角度矢量；采用 3次B样条曲线 “动态”插值关节位置序列，通过增加B样条节点向量和控制顶点的 方法来动态延长样条曲线。得到平滑、连续的关节轨迹。选用二自由度并联机器人进行实验，实际测试结果表明：该算法能够在视觉 引导下动态规划出机器人关节空间轨迹，跟踪误差在±1mm以内，保证了关节位置和速度的连续与平滑，提高了轨迹跟踪精度。 关键词 ：机器人 视觉引导 B样条 轨迹规划 在线跟踪 关节空间 中图分类号 ：TP39l 文献标志码 ：A DOI：10．16086／j．enki．issnl000—0380．201503020 Abstract：Toachieveaccuratevisionguidedrobottrajectorytracking。therobotjointspaceonlinetrajectoryplanningalgorithmisproposed． Thetrackingrtajectory coordinatesareobtainedbyindustrialcameras。andconvertedtocorrespondingrobotjointanglevector．Byadopting3rd orderB—splinecurvedynamicinterpolationjointpositionsequence，thenbyincreasingtheB—splinenodevectors。andthemethodofcontrol verticestodynamicallyextendsplinecurveforobtainingsmoothandcontinuousjointtrajectory．Thetwodegreesoffreedomparallelrobotis selectedofrexperiments，hteresultofpracticaltestsshowthatthealgorithm candynamicallyprogrammingtherobotjointspacetrajectory rtackingundervisionguidance，wiht elTor±lmmorless，toensurethecontinuousandsmoothjointpositionandvelocity，andimprovetrack trackingaccuracy． Keywords：Robot Vision·g·uided B-·spline Trajectoryplanning Onlinetracking Jointspace 现象，造成跟踪系统不稳定。 0 引言 从以上的研究可以看出。B样条曲线能够保证轨 机器人轨迹规划是轨迹跟踪控制的基础 ．也是机 迹的连续与平滑，加入视觉能够完成轨迹定位 ．但并非 器人执行作业任务的基础。目前。机器人应用大多还 实时引导。本文提出了一种在视觉引导的同时进行机 停留在人工示教阶段 ，加入视觉引导是机器人迈 向智 器人关节空间B样条轨迹规划的方法，视觉获取坐标 能化的关键一步，研究视觉引导下机器人关节空间轨 点信息，同时利用这些坐标信息进行关节空间轨迹规 迹规划具有重要意义。 划与跟踪控制，提高了机器人轨迹跟踪的精度、平滑性 李林峰…和MingJ．Tsai[2利用 B样条方法