ABB左右码垛详细解说.docxVIP

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2017-05-23 发布于重庆
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ABB左右码垛详细解说.docx

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ABB左右码垛详细解说

　MODULE MainMoudlePERS wobjdata WobjPallet_L:=[FALSE,TRUE,,[[-456.216,-2058.49,-233.373],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]！定义左侧码盘工件坐标系WobjPallet_LPERS wobjdata WobjPallet_R:=[FALSE,TRUE,,[[-421.764,1102.39,-233.373],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; ！定义右侧码盘工件坐标系WobjPallet_RPERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,527],[1,0,0,0]],[20,[0,0,150],[1,0,0,0],0,0,0]];！定义工具坐标系数据tGripperPERS loaddata LoadFull:=[20,[0,0,300],[1,0,0,0],0,0,0.1];！定义有效载荷数据LoadFullPERS wobjdata CurWobj;！定义工件坐标系数据CurWobj，此工件坐标系作为当前使用坐标系。即当在左侧码垛时，将左侧码盘坐标系WobjPllaet_L赋值给该数据；当在右侧码垛时，则将WobjPllaet_R赋值给该数据PERS jointtarget jposHome:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！定义关节目标点数据，各关节轴数值为0，用于手动将机器人运动至各关节轴机械零位CONST robtarget pPlaceBase0_L:=[[296.473529255,2123.210904169],[0,0-0.707100612,0],[-2,0,-3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！左侧不旋转放置基准位置CONST robtarget pPlaceBase90_L:=[[218.407102669,695.953395421,3.210997808],[0,-0.000001669,1,0],[-2,0,-2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！左侧旋转90°放置基准位置CONST robtarget pPlaceBase0_R:=[[296.473529255,2123.210904169],[0,0.707221603,-00],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！右侧旋转不旋转放置基准位置CONST robtarget pPlaceBase90_R:=[[218.407102669,695.953395421,3.210997808],[0,-00.999999926,0],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！右侧旋转90°放置基准位置CONST robtarget pPick_L:=[[1627.550991372,-426.974661352,-26.736921885],[0,0.707109873,-0.707103689,0],[-1,0,-2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！左侧抓取位置CONST robtarget pPick_R:=[[1611.055992534,442.364097921,-26.736584068],[0,0.707220363,-0.706993181,0],[0,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！右侧抓取位置CONST robtarget pHome:=[[1505.00,-0.00,878.55],[1.28548E-06,0.707107,-0.707107,-1.26441E-06],[0,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！程序起始点，即Home点PERS robtarget pPlaceBase0; PERS robtarget pPlaceBase90; PERS robtarget pPick; PERS robtarget pPlace;！定义目标点数据，这些数据是机器人当前使用的目标点。当在左侧、右侧码垛时，将对应的左侧、右侧基准点赋值给这些数据PERS robtarget pPickSafe;！机器人将产品抓取后需提升至一定的安全高度，才能向码垛位置移动，随着摆放位置逐层加高，此数据在程序中会被赋予不同的数值