++基于激光扫描的移动机器人实时轨迹测量系统.pdfVIP

　第 28 卷 　第 4 期 航 　空 　学 　报 Vol28 No4 　2007 年 　　7 月 A C TA A ERON AU TICA E T A STRON AU TICA SIN ICA J uly 　2007 　　文章编号 (2007) 基于激光扫描的移动机器人实时轨迹测量系统 宗光华 , 邓鲁华 , 王 　巍 (北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院 , 北京 　100083) Laser Scanner Based Realtime Trajectory Measurement System f or Mobile Robot ZON G Guan ghua , D EN G L uhua , WAN G Wei ( School of Mechanical Engineering and Automation , Beij ing U niver sit y of Aeronautics and A st ronautics , Beij ing 　100083 , China) 摘 　要 : 设计了一种移动机器人实时轨迹测量系统 ,主要包括激光扫描仪 、数据采集计算机 、无线通讯网络和 数据处理显示软件 4 个部分 。测量系统采用两台激光扫描仪从不同高度测量机器人身上安装的标志杆的位 置 ,将测量数据经过位置识别和坐标系对准后 ,传输到一台计算机上进行融合 ,采用卡尔曼滤波器消除测量随 机误差 ,绘制出机器人的运动轨迹 。实验结果表明 ,测量系统可以在较大的测量范围内实现厘米级测量精度 和 目标分辨率的轨迹测量 ,为移动机器人的设计开发和导航控制等研究领域提供了良好的实验测试平台。 关键词 : 激光扫描 ; 移动机器人 ; 运动轨迹 ; 实时测量 ; 卡尔曼滤波 中图分类号 : TP242 　　　文献标识码 : A Abstract : A kind of la ser scanner s ba sed realtime t raj ectory mea surement sy st em for mobile robot i s p ropo sed . The syst em con si st s of four main component s : la ser scanner , dat a acqui sition comp ut er , wireless communica tion network and dat a p rocess software . Two la ser scanner s measure t he sign pole of t he robot in different lev el s to localize t he robot , and t he mea surement dat a are t ran sferred to one comp ut er and fu sed aft er po sition i dentifying and coor dinat e matching . The mea surement stocha stic error i s eliminat ed by Kalman filt er , and t he t raj ectory of mobile robot i s p aint ed . The result s of exp eriment s show t hat t he measurement syst em can a chieve t he measurement p reci sion and obj ect resolving power about centimet er s in a lar ge measurement range , and t hat p