电院科技创新3项目报告.docVIP

电院科技创新3项目报告 组号 M04 组长 杨 甲 5060309506 组员 陈嘉元 5060309490 胡晓峰 5060309491 李 炎 5060309492 联系电话 Email yyylal_111@126.com （附组员照片） 1.整体介绍 项目介绍 本项目采用ATMEL公司的AT89S52芯片为核心设计，实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。令控制小车动作，使之在最短的时间内离开迷宫。 由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。 关键字 迷宫算法，无线通信，计算机 介绍小车主要的硬件元器件及其功能和调试过程这次科创3项目，用到两块主要的芯片，一块是CMOS8位微控制器，其主要功能是： · 兼容MCS-51指令系统 · 8k可反复擦写(1000次）ISP FLASH ROM · 1000次擦写周期 · 32个双向I/O口 · 4.5-5.5V工作电压 · 3个16位可编程定时/计数器 · 时钟频率0-33MHz · 全双工UART串行中断口 · 128x8bit内部RAM · 低功耗空闲和省电模式 · 中断唤醒省电模式 · 3级加密位 · 看门狗（WDT）电路 · 软件设置空闲和省电功能 · 灵活的ISP字节和分页编程 · 双数据寄存器指针 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16 位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 其PDIP图如下： 　 另一块芯片是L298N，用它来控制两个电机。 　 管脚图如下： 　 每个管脚正常工作时的电参数如下： 编程语言：语言编译：所使用的外加函数库：NI vision8.5, WebCam(USB视频捕捉函数库) 主要流程： 摄像头获取迷宫图片，做整个过程的背景 人工标记入口，得到入口坐标 人工标记出口，得到出口坐标 通过迷宫算法由计算机找到一条可行的路径，保存关键坐标点 小车放置入口处，开始行进 摄像头实时捕捉小车位置，与计算路径相比较，并通过串口自动向小车发送调整指令 小车最终到达出口 skip to: page content | links on this page | site navigation | footer (site information) 一、图像处理： 迷宫路线计算和小车位置判断都基于二值图，故通过以下OpenCV库函数按步骤得到： cvQueryFrame（）：通过摄像头抓取图片 cvCvtColor（）：色彩空间转换 cvConvert（）：图像转化成矩阵 cvAbsDiff（）：与迷宫背景相减（获取迷宫背景图时跳过这一步） cvSmooth（）：高斯滤波，平滑图像 cvThreshold（）：二值化 cvErode（），cvDilate（）：形态学滤波及去噪 实际中，得到迷宫的效果是墙为白色，地为黑色，出入口和小车的实时图像均为白色。标记入口和出口位置为已知的灰度，则得到完整的迷宫图样（白墙、黑路、不同灰度的出入口），可进行找路径的操作。 程序中需要依据实际环境作调整的两个重要参数（在declaration.h头文件中）： const double K：计算迷宫宽度的调整系数，为适合迷宫宽度不太均匀的情况。 const double Thold：二值化的阀值。 ? 二、迷宫算法： 通过走格子的方式寻找迷宫出口，首先根据实际图像计算道路宽度，大致定下步长略大于迷宫道路宽度的三分