形状记忆合金位置控制系统数值分析与研究.pdfVIP

第25卷第4期 华 中 科 技 大 学 学 报 (城市科学版) VO1．25NO．4 2008年 12月 J．ofHUST．(UrbanScienceEdition) Dec．2008 形状记忆合金位置控制系统数值分析与研究 刘 畅，阎 石，王 伟 (沈阳建筑大学 土木工程学院，辽宁 沈阳 110168) 摘 要：本文提出一种利用形状记忆合金 (SMA)驱动性质并结合模糊逻辑算法进行结构位置控制的方法。 首先，介绍利用常温下马氏体形状记忆镍钛合金 (Nitino1)的驱动特性制成的位置控制装置的基本原理。采用 电加热的方法改变 Nitinol的温度，从而驱动控制对象发生位置变化。采用与温度变化相关的输出位移作为反 馈信号，设计出基于反馈控制的自调节控制系统。其次，进行基于模糊逻辑的控制器设计。根据 SMA 自身的 物理特性具有非线性，温度滞后，时变等特性，采用了不依赖于 SMA数学模型的模糊控制系统。然后，进行 数值仿真分析。在仿真前，对模糊控制模块进行编辑，根据 Matlab提供的模糊逻辑编辑器对模糊控制器进行 编译。最后，进行试验验证。试验在实验室中完成。试验采用马氏体 Nifinol丝材，通过电加热的方法控制物 块的移动位置。通过热电偶反馈 Nitinol的温度信号，利用电加热控制作动器的运动，利用 LVDT监测物块的 位置。仿真分析和实验结果均表明，该控制器控制精度高，响应速度快，稳定性好等特点。 关键词：形状记忆合金 (SMA)；位置控制；模糊算法：试验研究 中图分类号：TG139+．6 文献表示码：A 文章编号：1672—7037(2008)04—0305．04 形状记忆合金 (ShapeMemoryAlloy，简称 提出方法的有效性。首先，从 SMA 自身的驱动 SMA)作为一种新型的智能材料，在土木工程等 特性出发，论述了利用 SMA 驱动特性进行位置 许多领域有着广泛的应用，有着广泛的前景。由 控制的基本原理，分析了控制参数及取值范围， 于 SMA 具有形状记忆效应 (ShapeMemory 并在应用反馈控制原理的基础上设计了自调节位 Effect，简称SME)、超弹性 (Psudoelasticity，简 置控制系统；其次设计出基于模糊逻辑算法的模 称PE)、高阻尼、抗疲劳性能好等特殊性能，使 糊控制器，并进行了仿真分析和实验验证。结果 其在功能材料的研究中倍受重视u】。其 中，由于 均表明该控制器具有控制精度高，响应速度快， 镍钛合金 (Nitino1)丝材具有 良好的性能指标， 实时性好等特点。 应用最为广泛。利用 SMA 的形状记忆效应，可 以制成驱动装置，通过电加热等方式使其产生一 1 SMA形状记忆效应与位置控制 定的位移或作动力，实现驱动对象运动的目的。 利用 SMA 的结构位置控制是利用其形状记忆效 1．1 SMA 的形状记忆效应 应的典型例子，即通过控制 SMA 的温度使其产 生期望的位移，从而控制对象到期望的位置，例 如利用 SMA控制高位置窗户开起期望的角度或 改变窗帘的位置等。然而，SMA的本构关系和位 f 置控制的过程都具有很强的非线性特点，很难建 彤 立准确的分析模型和控制算法。模糊控制算法不 需要建立分析对象的数学模型，对解决高度非线 性问题十分有效 J。 一 加热后恢复 粜的形状 本文提出一种利用 SMA驱动性能进行结构 图 1 马氏体SMA的本构关系 位置控制的方法，并通过数值分析和试验验证所