第5章控制系统的稳定性分析.ppt

5.4 线性系统李雅普诺夫稳定性分析 5.4.1 线性定常连续系统的稳定性分析 定理5－4 （渐近稳定性定理） 考虑如下非线性系统 （5－24） 式中 , 对所有 （5－25） 如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数 ，且满足以下条件： 1、 正定； 2、 负定 则在原点处的平衡状态是（一致）渐近稳定的。 3、进一步地，若 ， (径向无穷大)，则在原点 处的平衡状态是大范围一致渐近稳定的。 注意：若 不是负定的，而只是负半定的，则典型点的轨迹可能与某个特定曲面 = C相切，然而由于 对任意 和任意 ，在 时不恒等于零，所以典型点就不可能保持在切点处（在这点上， =0），因而必然要运动到原点。 定理 5－5（稳定性定理） 考虑如下非线性系统 式中, 对所有 若存在具有连续一阶偏导数的标量函数 ，且满足以下条件： 1、 是正定的； 2、 是负半定的； 3、 对于任意 和任意 ，在 时，不恒等于零，这里， 表示在 时从 出发的轨迹或解 4．当 时有 则在系统原点处的平衡状态 是大范围渐近稳定的。 二、关于稳定性 如果存在一个正定的标量函数 ，使得 始终为零， 则系统可以保持在一个极限环上。在这种情况下，原点处 的平衡状态称为在李雅普诺夫意义下是稳定的。 三、关于不稳定性 1、 在同样的邻域内是正定的； 2、 为非负定的，且对于任意的 和任意的 ， 在 时不恒为零。 考虑如下非线性系统： 式中 ，对所有 若存在具有连续一阶偏导数的标量函数 ，存在 在原点附近的某一邻域内是正定的；且满足以下条件： 则原点处的平衡状态是不稳定的。 表5-2 李雅普诺夫稳定性的判别方法 该平衡态不稳定 半正定（≥0）且不恒为0 （对任意非零的初始状态的解） 正定（0） 该平衡态不稳定 正定（0） 正定（0） 该平衡态稳定，但非渐进稳定 半负定（≤0）且恒为0 （对某一非零的初始状态的解） 正定（0） 该平衡态渐近稳定 半负定（≤0）且不恒为0 （对任意非零的初始状态的解） 正定（0） 该平衡态渐近稳定 负定（0） 正定（0） 结 论 设线性定常连续系统的状态方程为 其特点为： 1、当A为非奇异时，系统有且仅有一个平衡态 ，即为 状态空间原点。 2、若系统在平衡态 的某个领域上是渐近稳定的，则一定是大范围渐近稳定的。 3、对于该系统，其李雅普诺夫函数一定可以选取为二次型函数的形式。 (5-26) 定理5.7 线性定常连续系统在平衡态 的渐近稳定的充要条件为： 对于给定的一个正定实对称矩阵Q，都存在一个正定实对称矩 阵P为矩阵方程 (5-27) 的解，并且正定标量函数 是系统的一个二次型形式的 李雅普诺夫函数。 定理5.7的意义：给出了一个既不需寻找李氏函数，也不需求解系统矩阵A的特征值，而只需解一个矩阵代数方程即可的判别线性定常连续系统渐近稳定性的简便方法！ 对应用定理5.7的几点指导： 1、实际应用时，常先选取一个正定的实对称矩阵Q，从式（5-27）求解出对应的实对称矩阵P，然后利用塞尔维斯特 法确定P的定号性，进而判断系统的渐近稳定性。 2、为了方便求解式（5-27），通常选取Q为单位阵I，这时P 应按下式求解： 3、有