控制工程基础-第四章.pptVIP

2007-2-23 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 所以系统的平衡状态有：稳定、不稳定、大范围稳定、小范围稳定、渐进稳定等概念。 在本课程中，我们只讨论渐进稳定的问题！ 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 李雅普诺夫（渐进）稳定性定义： 若线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零或原平衡工作点，则称系统渐进稳定，简称稳定。反之，若初始扰动的影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 在古典控制理论中的稳定均指渐进稳定！ 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 由稳定性定义可知： 1）线性系统的稳定性取决于系统自身的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 2）若处于平衡状态的线性定常系统在脉冲信号的作用下，系统的响应最终能够回到平衡状态，则该线性定常系统稳定。 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 推论2：若系统闭环传递函数的所有极点全部 位于S左半平面，则系统稳定。 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 临界稳定：当系统的极点有在虚轴上时，系统的输出将会出现等幅振荡的状态，称之为临界稳定状态。 稳定裕度的概念： 北京科技大学信息工程学院自动化系 第四章 线性控制系统的稳定性 4.1 线性系统稳定性的基本概念 4.2 传递函数表示的系统稳定性判定 4.3 状态空间表示的系统稳定性判定 4.4 本章小结 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件 ?对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的 前提下进行。 自动控制理论的基本任务(之一) ? 分析系统的稳定性问题 ? 提出保证系统稳定的措施 一、稳定性分析的重要性 4.1线性系统稳定性的基本概念 二、线性系统稳定性分析的理论框架 第一方法 第二方法 稳定性分析 1892年俄国数学家李雅普诺夫 SISO的代数分析方法 解析方法 Routh判据 Houwitz判据 根据SISO闭环特征方程的系数判定系统的稳定性 根据状态方程A阵判定系统的稳定性 A.Lyapunov(1857-1918)，俄国数学家（Chebyshev 的学生，Markov的同学），在他的博士论文中，Lyapunov系统地研究了由微分方程描述的一般运动的稳定性问题，建立了著名的Laypunov方法，他的工作为现代控制及非线性控制奠定科基础。 三、线性系统稳定性分析的划时代人物 4.2 传递函数表示的系统稳定性判定 本小节是本章的重点，主要介绍以下内容： 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性问题 4.2.2 Routh稳定判据 4.2.3 Routh判据的两种特殊情况 4.2.4 Routh判据的推广 4.2.5 Routh判据的应用 一、稳定性基本概念 1、稳定性 任何系统在扰动的作用下都会偏离原平衡状态，产生初始偏差。 所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 2、平衡状态 系统所受的作用力达到平衡， 使系统处于稳定（不运动）的状态。 称为平衡状态。 对于脉冲响应，我们有： 显然，系统是否稳定取决于G(s)极点在S平面中的位置。 推论1：如果当时间趋于无穷时，线性定常系统的脉冲响应函数趋于零，则该线性定常系统稳定。 ?系统是稳定的。 系统仍能回到原有的平衡状态 简证： 则脉冲响应为： 简证：令系统的闭环传递函数含有q个实数极点和r对复数 极点： ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( 2 2 1 1 1 + + P + P + P = = = = = nk nk k r k j q j i m i S S P S Z S K s s G w w x f ? ? ? = = - - = - - + - + = r k r k k nk t k k nk t k q j t p j t e C t e B e A t g nk k nk k j 1 1 2 2 1 1 cos 1 sin ) ( x w x w w x w x 显然只有当系统闭环传递函数的所有极点全部位于S左 半平面时，g(t)|t→∞ 0 成立，即系统才稳定。 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 推论3：如果当时间趋于无穷时，线性定常系统的阶跃响应函数趋于某一个常数，则该线性定常系统稳定。 这个推论的证明请同学们自行完成。 二、SISO系统阶跃响应的稳定问题 实根情况： 虚根情况：