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第四章 系统的频率特性分析
第一节 频率特性及其几何表示法
控制理论的基本任务是分析控制系统的
稳定性,准确性和快速性。根据我们前面介
绍的微分方程和传递函数,用拉式变换求解
时域函数的方法,显然能完成这一任务。但
其计算复杂,时域分析法在实际应用时常会
遇到一些困难。
1、系统特征方程的次数比较高时,求解
困难而且费时。
2、难以研究系统参数和结构变化时对系
统性能的影响。
3、当系统中某些元、部件的微分方程难
以列出时,整个系统的性能分析无法进行。
因此工程上便出现了频率响应法和根轨
迹法,最常用的是频率响应法。频率响应法
能够弥补以上的缺点,而且它本身有着明显
的物理意义,即可以通过实验来求得,是工
程上研究自动控制系统性能的常用的方法之
一。
一、频率特性的基本概念
以RC 电路为例,由复阻抗概念得;
1
U s
o ( ) CS 1
G s
( ) U s 1 TS +1
i ( ) R + T RC
CS
当ui R sin wt 时
Rw
U s
i ( ) 2 2
S +w
1 Rw
⇒U s G s U s ⋅
( ) ( ) ( )
o i TS +1 S2 +w2
Rw
(TS +1)(S − jw)(S + jw)
K K K
1 =+ 2 + 3 式1
TS +1 (S − jw) (S + jw)
Rw RwT 2
K =⋅
1 2 2 2 2
S +w 1 1+T w
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