在役管道机器人能量供给系统设计.pdf

Application．Communication 圈圜—豳 在役管道机器人能量供给系统设计 Design ofEnergySupplySystem forthePipelineRobotin Service 段颖妮 韩佐军 雷俊红 李国柱 杨森林 (1西安文理学院 陕西省表面工程与再制造重点实验室，西安 710065； 2西安文理学院机械与材料工程学院，西安 710065) 摘 要：管道健康监测是管道能源运输的热点问题。针对在役管道健康监测的管道机器人方案，在役管 道内探伤机器人能量供给是系统设计的一个关键 问题。文 中采用将在役管道 中流体的动能转化为电能存储 并对储能部件充放电，实现乒乓管理方法，提高整个机器人系统的续航能力，给出了双锂 电池组交替乒乓充放 电管理软硬件设计。实验验证该能量供给方案使机器人超长距离作业成为可能。 关键词：管道健康监测 管道机器人 能量供给 乒乓管理 DOI：10．16413／j．cnki．issn．1007—080x．2016．11．012 Abstract：Pipeplinehealthmonitoringisahotproblem inthepipelinetransportofenergy．Aimingattherobot solusion，thedesignofenergysupplymoduleisakeyproblem．Itisadoptedtoimprovethebatterylifeofthewhole robotsystem toconvertthekineticenergyofthefluid inthepipelinein serviceintoelectricityandtostoreelectricity， aswellastoping—pangcharge dischargemanagement．Thispaperputsforwardtheschemeofadoublelithium bat． tery alternatingping-pongcharginganddischargingmanagementsoftwareandhardwaredesign，whichmakelong—dis- tancerobotoperationpossible．Theexperimentverifytheschemeisfeasible． Keywords：pipelinehealthmonitoring pipelinerobot energysupply ping—pangmanegment 0 引 言 撑臂式蠕动前行机制及 由此机制决定的牵引机构定 机器人采用拖缆及高能电池供能，进行短距离作 位拖曳能力强、定位停止在管道 中不耗能的特点 。， 业 ¨ 。钢管作为波导管 ，若采用波导管微波输 本文采用将管道 内流体动能转化为 电能后对机器人 能 J，在役管道内充满流体，因管道 内介质成分复 的储能部件进行乒乓充放 电管理模式实现能量供给 ， 杂，对 电磁波有不同程度 的吸收，油气管道长距离的 从而提高了整个机器人系统的续航能力。文中设计 微波输能衰减大，因此波导管输能在此应用并不合 基于 MSP430单片机充电模块硬件 电路和充放 电乒 适 。文献[6]对基于外磁场驱动的管道机器人做 了研 乓工作管理的软件系统，实现锂电池组充放 电乒乓工 究。基于外磁场驱动的能量供给方式不适合在役油 作的管理。 气管道内机器人的供能需求，考虑在役管道环境中机 1 系统总体方案 器人探伤及修复工作需要，结合机器人牵引机构采用 探伤机器人能量取 自于流体动能。结合机器人 $基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目(编号；陕西省科技厅工业攻关项 目(编号：2013K07—47)。 作者简介 ：段颖妮 1976年生 ，女 ，高级实验师，硕士研究生。研究方向为检测技术与 自动化装置、序列与编码 。 2016．11I机电一体化 55 在役管道机器人能量供给系统设计 系统中牵引机构移动