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16 20 12 1
测 绘 通 报 年 第 期
文章编号:0494 -0911 (20 12)0 1-00 16-04 中图分类号:P234 ． 5 文献标识码:B
地面三维激光扫描的系统误差模型研究
1 1 2 2
， ， ，
张 毅 闫 利 杨 红 陈向阳
(1． ， 430079 ;2 ． ( )， 430074)
武汉大学测绘学院 湖北武汉 长江三峡勘测研究院有限公司 武汉 湖北武汉
Research on Systematic Error Model of Terrestrial Laser Scanning
ZHANG Yi ，YAN Li ，YANG Hong ，CHEN Xiangyang
摘要: ， ，
以地面三维激光扫描的观测方程为基础 建立地面三维激光扫描的系统误差模型 利用空间坐标转换的方法实现系统误差
， ， ， 。
模型的整体解算 最后以脉冲式地面三维激光扫描仪为例进行试验 并对系统误差进行解算 验证系统误差模型的正确性
关键词: ; ; ;
地面三维激光扫描 系统误差模型 测距误差 测角误差
心，Y ， ，
轴为仪器固定方向上 在仪器初始化时确定
、
一 引 言
Z Y ，X YOZ
轴竖直向上并垂直于 轴 轴垂直于 平
地面三维激光扫描是一项新的空间信息获取 ， 。
面 其正方向由右手螺旋法则确定 扫描过程中激
， 、 、 、 、
手段 广泛应用于地形测量 路桥测量 变形监测 光测量单元进行从左到右 从上到下的全自动步进
、 。 。 l ，
土木工程 文物保护等领域 地面三维激光扫描 扫描测量 在激光测量斜距 的同时 记录激光光
， ，
测量过程受到各种已知和未知因素的影响 包括 束的水平角φ 和竖直角θ 因此地面三维激光扫描
、 、 、 ，
扫描距离 激光波长 扫描入射角 目标表面粗糙 的原始观测值是属于极坐标系 通过极坐标系到空
、 、 ，
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