永磁同步电动机伺服系统及其控制策略.pdf

132 现代制造技术与装备 2017第 1 期 总 第 242期 永磁同步电动机伺服系统及其控制策略 吴 牮 (重庆电子工程职业学院，重 庆 401331) 摘 要 ：通过介绍正弦波永磁同步电动机飼服系统，分析基于D S P 的交流伺服系统的功能，并基于交流电机 矢量变换控制理论探讨了正弦波永磁同步电动机主要的伺服控制策略。 关键词：永磁同步电动机交流伺服系统控制 随着微型计算机技术、电力电子技术、材料技术的 电气阻抗扰动时，其运行状态不会有显著改变，执行指令 快速发展以及电机控制理论的逐步完善，我国的电机制造 的效果不会受影响。 与控制技术取得了长足进展。在这种背景下，永磁同步电 2 正弦波永磁同步电动机（ PMSM ) 伺服系统的基本组成 动机脱颖而出，成为高性能驱动的主流。永磁同步电动 及其控制结构 机主要包含直流无刷电动机（即所谓 BDCM : Brush-less 过去二三十年间，永磁同步电动机伺服系统先后经历 DC Motor ) 和正弦波永磁同步电动机（即所谓的PMSM : 了模拟控制、模拟一数字混合式控制、全数字式控制的三 Permanent Magnet Synchronous Motor ) 两 类 〇 其 中 ， 个阶段。目前，主流的交流伺服系统基本都是全数字式的。 PMSM更是创造了所谓的“当代交流伺服驱动的神话”。 以下就全数字式永磁同步电动机交流伺服系统的组成与控 和传统的感应式交流电动机、电励磁同步电动机相比， 制结构做简要介绍。 PMSM 的优势主要体现在：结构上没有转子励磁绕组，所以 2 1 全数字式永磁同步电动机伺服系统组成 其损耗比较低，效率较高；整体结构简单，同等容量下体 全数字伺服系统具有很好的动、静态特性，在检测灵 积小且功率密度高；矢量变换控制较感应电机简单很多， 敏度、时间温度漂移、抗噪声及外部干扰等方面都优于模 却能获得极佳的运动控制效果；动态响应速度非常快，转 拟式、混合式伺服系统。由于数字伺服系统的控制调整环 矩的波动系数也很小。从整体性能上来看，PMSM几乎成为 节全部软件化，很容易引进经典和现代控制理论中的许多 当前人们在高性能驱动领域中的最佳选择之一。目前，永 控制策略，使长期以来建立在现代控制理论或其他一些复 磁同步电机尤其是PMSM主要应用在数控机床和工业机器人 杂控制算法基础上的控制原理得以快速在线计算，并能及 等领域。数控机床进给系统和工业机器人的关节驱动系统 时优化处理系统，且这些控制调节的结构和参数可以通过 均系高品质机电伺服系统。PMSM伺服控制系统往往作为子 软件进行设定和修改。 系统嵌入一特定的机电伺服系统，并作为构成这些机电伺 实现高性能数字伺服控制的核心要素之一是必须 服系统的驱动环节的关键要素，发挥着至关重要的作用。 有应用于电动机控制的高性能微控器。由于数字信号处 鉴于 PMSM 的重要性及对PMSM 的控制本身，就是高品质的 理 器 （Digital Signal Processor , DSP ) 具 有 强 大 的 运动控制一 伺服控制的典范。因此，以下就PMSM 的控制 数值计算能力和完整的电动机控制接口， 目前已逐步取 及其在机电系统中的作用进行介绍和探讨。 代 传 统 的 单 芯 片 微 控 器 ，如 Intel8051、Intel80196MC 1 伺服系统 等，成为数字式交流伺服微控器的主流。例如，美 国 TI 广义上，伺服系统就是高性能随动系统。按目前伺服