文献翻译-PUMA560机器人的硬件改进和计算转矩的控制.docVIP

附录1 PUMA560机器人的硬件改进和计算转矩的控制 更新用于教育事业的工业控制器 为了利用个人计算机来控制Puma 560机器人操作臂，我们特意去掉了原来的LSI/11计算机、EEPROM存储器芯片、CMOS芯片、ad/ac接口、数字伺服控制板、以及操作臂接口卡。正如操作臂接口卡中所描述的一样，原来的功率放大器以及电流、转矩控制器在新设计的控制结构体系中仍然存在。Puma 560机器人控制部分的硬件结构如图一所描述。 专用的TRC041改进卡代替原来的芯片安装在Mark Ⅱ控制器的背面。控制器上的TRC041芯片通过专用的电缆与Q8数据采集器相连接,而Q8数据采集器又与个人计算机上的PCI接口相连接。 奔腾4, 2.4GHz的个人计算机在Windows 2000操作系统下运行,用于控制机器人操作臂的精确运动。伺服电机的转矩通过Mark Ⅱ控制器来控制，并且与由个人计算机通过Q8数据采集器发送过来的数字电压相比较。Q8数据采集器从TRC041芯片上接收到编码器和电位计上的信号。 电位计上的信号用来校准和标定最近接收到的标志信号，然后校准编码器上的读数用来决定关节的位置和方位。 控制器设计 利用控制计算转矩来实现机器人操作臂的控制，这一项技术多用于非线形的动态系统的控制中，用来去掉操作臂控制的非线形、也方便内部控制和定值的获得。关节位置通过微分积分调节器控制计算转矩，进而来控 图1 硬件结构 专用的TRC041改进卡安装在MarkⅡ控制器上，控制器上的TRC041改进卡和Q8数据采集器通过专用的电缆线来连接。奔腾4,2.4GH的个人计算机在Windows2000操作系统下运行，同时应用MATLAB/SIMULINK以及Wincon应用软件来控制机器人操作臂。 制关节位置，计算转矩控制器计算必须的参考转矩值，参考转矩值的计算公式如下： ι＝M(q)(q＋Ke`＋Ke＋Kε)＋N(q,q`) （A－1） 在这里ι∈R6是一个矢量，是指关节转矩的参考值；q∈R6也是一个矢量，一般是指关节变量；M(q)是转动惯量矩阵；N(q,q`)代表非线性的术语，例如向心力和震动的影响，以及摩擦和重力（万有引力）的影响；e(t)=qd(t)-q(t)是跟踪误差；qd(t)∈R6是理想的轨迹值；ε∈R6是总的跟踪误差；并且Kp、 Ki和 Kv是微分，积分调节器在各个关节的参数设定值的矩阵真值表。因为公式（１）是一个在时间上连续，即动态参数的公式在应用的初期通常应在数字计算机中利用。 假定这个动态的模型应用的相当恰当和精确，这个设计将对机器人操作臂提供有效的控制，幸运的是这种Puma 560机器人操作臂的动态性正如其所描述的一样，满足这种设计要求。相对的动态性和Denavit-Hatenburg操作臂所应用的参数是基于[4][5]，参考文献中所描述的一样。PID调节器参数的获取可参考文献[4]。 软件部分设计 轨迹生成 控制器的实现 用户界面 实验调试 该界面显示了当前的关节角度和末端执行器的笛卡尔坐标位置。在关节的运动范围内编辑器提供有效的关节角度，利用其可以设定理想关节角度。它也显示了末端执行器的理想笛卡尔坐标位置。该应用界面也可以存储当前位置和装载以前存储的位置。 教学过程 机器人的应用开发 Hardware Retrofit and Computed Torque Control of a Puma 560 Robot Updating an industrial manipulator for educational use The Department of Cybernetics at the University of Reading U.K. had, for a number of years, a functional PUMA 560 manipulator robot with its original control hardware and human interfaces. This article describes the results of a third-year project by two undergraduate students in the Cybernetics Department. The project consisted of interfacing the robot arm with a PC and developing software for the real-time implementation of a computed torque control scheme. The PUMA 560 is a six-degree-of-f