机器人焊缝跟踪水下双目视觉图像采集系统.pdfVIP

学兔兔 r蜉搭 试验研究 机器人焊缝跟踪水下双 目视觉 图像采集系统 广 东 交 通 职 业 技 术 学 院(广州市 510650) 肖心远 华南理工大学机械与汽车学院(广州市 510640) 石永华 摘要 分析了水下焊接的影响因素，采用大红和紫红复合滤光片进行滤光。根据机器人的结构，采用可调焦 微型摄像机，满足跟踪精度的要求。设计了内外压环和密封圈的防水结构，使摄像机及光源的防水性能达到70— 80m。采用相交光轴双 目摄像头的布局形式，设计了一块带弧形槽的装配板来装配摄像头与灯源，使其既适应于 水下焊接，又易于匹配。对直线对接焊缝和坡 口焊缝进行采集试验，所采集焊缝清晰可见、干扰较少，完全可以用 于水下焊缝跟踪。 关键词： 机器人 双 目视觉 滤光系统 视觉装配 图像采集 中图分类号： TG456．5 因此，文中针对以上情况，设计了一套适合水下的 0 前 言 双 目视觉系统 。 通过双 目视觉传感器进行机器人水下空间焊缝跟 1 机器人焊缝跟踪系统 踪，焊缝 图像的采集是第一步，只有采集到清晰的焊缝 图像，才可得到焊缝轨迹。因此，设计一套适合的双 目 试验系统的硬件设备 由机器人系统、水下双 目视 视觉系统，是机器人空间焊缝跟踪的关键。而对于水 觉传感器、水下光源、水箱、图像采集卡、工控机、弧焊 下双 目视觉系统的设计，需考虑 以下几方面的因素： 电源、送丝机等组成，其结构见图1。试验时，焊枪、光 (1)由于在焊接过程当中，产生大量弧光，弧光几 源、视觉传感器、工件都放到水箱 中。跟踪时，双 目视 乎把整个焊缝都 已经遮盖 。因此，则必须过滤掉大部 觉系统安装在机器人 的末端手臂上并与焊枪所在平面 分的弧光 。 平行，通过二张图像采集卡实时地采集图像，所采集图 (2)水对视觉系统也有一定的影响，尽管水可以吸 像在工控机中进行图像处理、立体匹配、坐标转换等控 收一部分的弧光，从而可以减轻弧光的辐射，这是有利 制算法，通过串口通信将控制信号送到机器人控制柜， 的一面，但在较短距离下，水对 电弧光谱 的吸收作用是 机器人控制柜再控制机器人机械装置进行运动，同时 有限的。同时，由于水的存在，焊接时由于电弧的加热 控制柜也实时地把机器人末端所在位置及位姿信息实 作用使水汽化，因而在焊接区域会产生大量汽泡，影响 时地传送到工控机 。试验系统中，机器人是采用 ABB6 焊缝图像的清晰度。水下焊接过程 中产生了大量的烟 自由度弧焊机器人，整个机器人为一开放式的结构，适 尘、各种金属飞溅 ，由于水的作用不能及时排开而聚集 合于柔性控制，并且可与外部设备进行通信。在跟踪 在焊缝区域周 围，也在很大程度上影响摄取 图像的清 系统中，视觉系统是非常关键的设备，跟踪图像的好坏 晰度。 直接 由视觉系统决定。 (3)在水下，光线则会更暗，且随着水深的增加，光 线进一步加弱直至没有光线 。焊接时，在弧光照射下 尽管又会看到焊缝，但是要 比陆上更为模糊，对 比度则 T控机 更低 。