自动控制原理05第五篇 频率响应法c1.pptVIP

第五章 频域响应法 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 图5-13 二阶因子的对数幅频特性曲线 幅频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 图5.24 振荡环节对数相频特性曲线 相频特性与 关系 幅值误差与 关系 幅值误差与 关系 8延迟环节 传递函数 幅频特性和相频特性 频率特性 当 比较小时，则 延迟环节的幅相特性曲线 （3）不稳定惯性环节 传递函数 频率特性 惯性环节的幅相特性曲线 传递函数 频率特性 （3）不稳定振荡环节 振荡环节的幅相特性曲线 5.5(5)(6) P184 P140 例5.2 例5.3 最小相位系统与非最小相位系统 （1）最小相位传递函数 （2）非最小相位传递函数 在右半s平面内既无开环极点也无开环零点的传递函数 在右半s平面内有开环极点和（或）零点的传递函数。 最小相位系统：具有最小相位传递函数的系统 非最小相位系统：具有非最小相位传递函数的系统 最小相位系统，其传递函数由单一的幅值特性或 相角特性唯一确定（分析简单）。 非最小相位系统，其传递函数则是由 幅值特性和相角特性共同确定。 对数幅频特性坐标图 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 10倍频程，用dec 表示 按 分度 Bode图的坐标形式(对数幅频特性) 10 -2 10 -1 10 0 10 1 -40 -30 -20 -10 0 10 20 L(?) dB 2 3 4 横坐标刻度先疏后密 Bode图的坐标形式(相频特性) 对数相频特性坐标图 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 10倍频程，用dec 表示 按 分度 -1800 -1350 -900 -450 00 450 900 ?（?）0 10 -2 10 -1 10 0 10 1 横坐标刻度先疏后密 -40 -30 -20 -10 0 10 20 L(?) dB -1800 -1350 -900 -450 00 450 900 10 -2 10 -1 10 0 10 1 Bode图的坐标形式(对数频率特性) 完整图二合一 5.3 典型环节的对数频率特性 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 10倍频程，用dec 表示 按 分度 Bode图的坐标形式 （1）比例环节 对数幅频和相频特性 比例环节对数频率特性曲线 0 K1 ( ?) L w K1 K=1 传递函数： 频率特性 （2）积分环节 传递函数： 频率特性： 对数幅频和相频特性 （3）微分环节 对数幅频和相频特性 斜率： 对数频率特性曲线 对数频率特性曲线(积微) 0.1 0.2 0.4 1 0.04 20 0 40 -20 -40 -60 00 -900 900 2 10 4 60 100 20 40 0.01 积分环节 微分环节 对数频率 特性曲线 积分环节L(?) ① G(s)= 1 s ② G(s)= 10 s 0.2 ③ G(s)= s 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-20] [-20] ②与0分贝线交点频率？斜率？ ① G(s)= S ② G(s)= 2S ③ G(s)= 0.1S 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] 微分环节L(?) ②与0分贝线交点频率？斜率？ （4）惯性环节 传递函数： 频率特性： 对数幅频特性 相频特性 转角频率 低频段 低频时的对数幅值曲线是一条0分贝的直线 高频段 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-20dB/dec的直线 高频段斜率： L(?) 20 8 5 4 2 1 0.5 0 ? 00 0 -26.60 -0.97 -450 -3.01 -63.40 -7 -760 -78.70 -830 -870 -12.3 -14.1 -18.1 -26 ?(?) 取转角频率 Bode Diagram Frequency (rad/sec) Phase (deg) Magnitude (dB) -25 -20 -15 -10 -5 0 10 -1 10 0 10 1 -90 -45 0 渐近线 渐近线 精确曲线 Exact curve 精确曲线 Asymptote 转角频率Corner frequency ?(?) = -tg-1? 惯性环节的对数频率特性曲线 用渐近线表示时，引起的对数幅值误差 惯性环节对数幅频特性误差曲线(左右各十倍频程) 10 -1 10 0 10 1