习题和课堂练习(修改).doc

作业和课堂练习 1-1 试建立图示电路的状态空间表达式。 解 根据基尔霍夫定律列写回路、节点电压、电流方程为： 设状态变量 状态空间表达式 课堂练习：试建立图示电路的状态空间表达式。 设状态变量 状态空间表达式 课堂练习：试建立图示系统的状态空间表达式。 解 根据牛顿第二定律，列写出： 设状态变量 状态空间表达式 1-2 试建立图示机械系统的状态空间表达式。 解 根据牛顿第二定律，列写出： 设状态变量 状态空间表达式 作业和课堂练习 1-3已知系统的微分方程，试列写出状态空间表达式。 （1） 解 状态空间表达式： 状态变量图： （2） 解 方法一： 状态空间表达式： 状态变量图： 方法二： 状态空间表达式： 状态变量图： (3) 解：n=3 y=[1 -2 0]x (4) 解：n=2 y=[2 1]x 课堂练习：已知系统的微分方程，试列写出状态空间表达式。 解 状态空间表达式： 状态变量图： 作业和课堂练习 课堂练习：已知系统的传递函数，试列写出状态空间表达式，并画出状态变量图。 解 状态变量图为 课堂练习：已知系统的传递函数，试列写出状态空间表达式，并画出状态变量图。 解 状态变量图为 状态空间表达式 1-4已知系统的传递函数，试列写出状态空间表达式，并画出状态变量图。 （1）解 状态变量图为 状态空间表达式 （2）解 状态变量图为 状态空间表达式 （3）解 状态空间表达式 状态变量图为 课堂练习：试求图示机械系统的传递函数矩阵。 解 根据牛顿第二定律，列写出： 拉氏变换 用矩阵表示为 1-5已知系统的状态空间表达式为试求系统的传递函数矩阵。 （1） 解 (2) 解: (SI-A)= |sI-A|= = = 作业和课堂练习 课堂练习：化矩阵为约当标准形。 解 重特征值： 取 则 取 则 1-6化状态方程为对角线标准形。 （1） 解 取 则 取 则 1-7化状态方程为对角线标准形。 （1） 解 取 则 取 则 1-8 （1）不能化为约当标准型 （2） 解： 作业和课堂练习 2-1 试求下列矩阵对应的状态转移矩阵。 （1） 解: 拉氏反变换法： 化有限项法： （2） 拉氏反变换法： 化有限项法： 2-4 已知线性定常系统的状态空间表达式，求单位阶跃输入时状态方程的解。 解: 拉氏反变换法： 直接法： 2-5 已知线性定常系统的状态空间表达式，求单位阶跃输入时状态方程的解和 输出响应。 解： 方法一： 方法二: 状态转移矩阵 拉氏反变换法求状态方程的解： 直接法求状态方程的解： 系统的输出响应： 作业和课堂练习 3-1 判断系统的能控性。 （1） （2） （3） 不能控。 3-3 已知系统的状态方程，求系统状态完全能控时，系数a和b的关系。 解 课堂练习：已知系统的状态方程，判断系统的能控性。 解 3-2 判断系统的能观测性。 （1）