理论力学第三章 刚体力学-1.pptVIP

第三章 刚体力学 刚体运动方程与平衡方程 刚体的定轴转动 刚体的平面平行运动 刚体的定点转动 §3.1 刚体运动的分析 一、什么是刚体 特殊的质点组 ①任意两质点间的距离不发生变化 ②形状和大小都不发生变化 注意：以定轴转动为例：①刚体上各点有相同的角量。 ②转轴一定，则有不变的转动惯量。 二、研究刚体运动的方法 运用质点组的基本定理及守恒定律，再考虑到刚体的特殊性加以修正。 三、刚体的自由度 2、刚体自由度的确定 确定刚体上一个点A的位置需要三个独立坐标，确定过点A一直线需要2个独立坐标，刚体相对定轴（直线）的位置，需要1个独立坐标。 或：确定刚体不共线三点ABC的位置，刚体的位置就确定了，需3x3=9个坐标，但AB,AC,BC距离一定，所以总共需要9-3=6个独立坐标。 结论：自由刚体有6个自由度。 1、定义：确定刚体位置所需独立坐标的数目 A. B. C. o x y z 四、坐标系的选取 在描述刚体运动的时候，通常采用两种坐标系： 固定在空间的坐标系 固定在刚体上并随刚体一起运动的坐标系 五、刚体运动的分类 1、平动： 自由度(s=3)，可用其中任一点的坐标 x、y、z描述； 2、定轴转动：自由度(s=1)，用对轴的转角φ描述； 3、平面平行运动：自由度(s=3)，用基点的坐标及 其对垂直平面过基点轴的转角描述(平动＋转动)。 4、定点转动：自由度(s＝3）,用描述轴的方向 的θ, φ角和刚体绕轴线的转角ψ描述。 5、一 般运动：自由度6，用描述质心位置的坐标 和对质心 “定点”转动的三个角（θ,φ,ψ）描述。 §3.2刚体运动方程与平衡方程 一、空间力系的简化 1、力的可传性原理 力可沿它的作用线向前或向后移动，刚体运动不因力沿力的作用前后移动而改变。即：作用在刚体上的力是滑移矢量，而不是自由矢量。 2、平衡力不改变刚体运动状态：刚体上施以一平衡力（等大，反向且作用在同一直线上）刚体运动 状态不变。 3、力系的简化 ⑴ 共点力系：采用平行四边形法则简化为一个单 力—合力 ⑵ 共面非平行力的简化： 利用力的可传性原理，将两力沿力的作用线滑 移汇集于一点，再用平行四边形法则简化—合力。 零力系 力偶矩的特点： ①力偶矩等于力偶中两力对任意一点力矩的矢量 和，故: 力偶矩的量值与取矩点无关。 (3) 平行力的简化 d 力偶臂:力偶中两个力的作用线之间的距离。 力偶矩:力偶中任何一个力的大小与力偶臂d 的乘积， 方向可用右手螺旋定则确定。 力偶：等大反向的一对平行力 （不在同一直线上） 力学效果：引起物体的转动。 ②只要不改变力偶矩的大小和方向，力偶可在其作用 面内任意旋转、平移，也可移到与作用面平行的任 意平面内，且可以同时改变力偶中力的大小与力臂 的长短，对刚体的作用效果不变。 结论：力偶矩是自由矢量 证明：o点任取 如果刚体上有n个力偶作用，可将其力偶矩向任一点平移，按平行四边形法则合成为一个力偶矩，也就是说，诸力偶矩的矢量和就是合力偶矩。 (4) 一力向一点简化 说明：该力和力偶矩对刚体的作用与原力等效。 一力 向一点o简化，得一个力和一个力偶矩，该力等于原力，该力偶矩等于原力对o点之矩。 (5) 空间力系向一点简化 力系中每一个力都向简化中心简化得一力和力偶矩，这些共点力和诸力偶矩可合成为一个单力和一个单力偶矩，其作用与原力系等效。 结论：作用在刚体上的任意空间力系 可向简化中心简化得：一个单力—主矢和一个力偶矩—主矩。 主矢： 主矩： 知识回顾 力系的简化 该力和力偶矩对刚体的作用与原力等效。 一力 向一点o简化，得一个力和一个力偶矩，该力等于原力，该力偶矩等于原力对o点之矩。 结论：作用在刚体上的任意空间力系 可向简化中心简化得：一个单力—主矢和一个力偶矩—主矩。 【例1】如下图,将力系 简化为主矢 和主矩 简化步骤：选取O为简化中心，则 ①将 和 平移至O, 合成后得主矢; ②在O点作 的力矩 的力矩 ,合成得到主矩： 二、自由刚体的运动微分方程 由质心运动定律(惯性系中) 即： 由对质心的动量矩定理(平动质心系中)： ① 即： ② ①、②即为刚体的基本微分方程 ③ 对保守力系 ④ 原则上，由以上基本方程，就可以求解刚体问题，还可用动能定理（刚体中各点之间