基于子结构技术的并联装备动力学分析.PDF

第 卷 第 期 年 月 %(D ! # $%% # ! ! ! 基于子结构技术的并联装备动力学分析 赵兴玉 黄 田 ! ! 天津大学机械工程学院 天津 ! $$$’ 摘要 考虑并联装备动力学系统机构 结构耦合时变非线性的特点!基于模态综合的思想! ) !! ! ! 提出构造其弹性动力学模型的自由界面子结构法 该方法手续简便 效率高 便于对结构参数进 # 行动力学优化!从而为该类复杂时变系统的动刚度预估和动态设计奠定了重要的理论基础 利用所 # 建模型对一类外副驱动的并联机床进行动力学研究 所得结论已用于样机开发 ! # 关键词 并联装备 动力学建模 子结构综合 ! ! ! ! 并联装备是用并联机构作为传动进给机构的一 点的并联装备的动态建模和分析方法 该方法可应 # ! ! ! 种新型的高柔性数控加工装备 包括并联机床 基 用于具有可重构 高柔性特点的并联装备动态建模 于并联机械手的可重构制造装备和基于高速并联机 和分析!以期为并联装备的动刚度快速预估和动态 械手的高速物流装备等# 结构动态设计是并联装备 设计奠定理论基础# 实现高精度 高刚度和高速度的关键设计理论 然 # $ 连杆加速度分析 而!并联装备的动力学问题往往涉及机构 结构耦 ! ) ! ! 合 动态特性时变 非线性等复杂特点 因此相应 图 为本文研究对象的结构简图 机构简介和 ! 的动力学分析远较传统串联装备复杂 系统说明参见文献) + 在运动学分析时可将原机构 # !$? ) + 并联装备的刚体动力学分析已经相当成熟 可 简化为如图 所示的等效机构 !$ 在工作台和动平 !