工业机器人虚拟样机系统的研究.PDF

维普资讯 第2o卷 第3期 计 算 机 仿 真 2003年3月 文章编号：1006—9348(2003)03—0056—02 工业机器人虚拟样机系统的研究 黄雪梅 ，赵明扬 ，陈书宏 (中科院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室，辽宁 沈阳 hOOtS) 摘要：该文提出将虚拟样机技术应用于工业机器人仿真研究过程，研究与开发工业机器人虚拟样机系统。首先说明虚拟样 机技术并分析其关键技术，然后说明了工业机器人虚拟样机系统的构成与样机系统在机器人仿真研究中的研究内容。总结 该项技术主要解决以下两方面的问题，即机器人仿真研究中的系统集成及为以机器人为主体的生产线虚拟设计、验证环境 提供底层的数字化环境。 关键词 ：虚拟样机 ；工业机器人；机器人 中图分类号：TP391．9 文献标识码 ：A 1 前言 虚拟样机解决方案涉及到多方面的技术，虚拟样机执行 虚拟样机 (VimudPrototype，简称VP)是当前设计制造领 环境需要在不同的系统间进行转换，其集成性包括以下方 域的一门新兴技术，该技术在计算机上通过 CAD／CAM／CAE 面 ： 等技术将产品信息集成到计算机提供的可视化虚拟环境，在 ● 在CAD环境中建立机械系统三维模型并进行简单的 实际产品制造之前实现产品的仿真、分析与优化过程。机器 运动性能分析： 人仿真是机器人研究中的重要环节，可应用于机器人运动 ● 由几何模型转换为 CAD系统中的几何模型 ，并导入 学、动力学分析，轨迹和路径规划，机器人与工作环境 的相互 虚拟样机分析系统，进行运动学与动力学分析； 作用 ，离线编程等方面。随着 目前虚拟制造及数字化制造等 ● 虚拟样机中的载荷传递给有限元分析软件，并将后 先进制造技术的发展 ，机器人仿真也成为围绕产品生命周期 者的分析结果回传给虚拟样机； 的整个数字化设计、验证及制造环境的重要组成部分。研究 ● 生产线模型及其控制 系统的规范与虚拟样机的集 与开发机器人虚拟样机系统 ，可以在虚拟环境中完成以上方 成。 面的研究工作，为机器人研究及先进制造技术的发展提供新 2)系统参数化 的手段 。 建立参数化的虚拟样机系统，可在多仿真参数前提下对 虚拟样机系统进行反复测试，对多种条件下的仿真输出结果 2 虚拟样机技术 进行分析比较 ，为系统进一步优化奠定基础。 虚拟样机技术涉及多体系统运动学与动力学建模理论 3)系统优化 及其技术实现，是基于先进的建模技术、多领域仿真技术、信 虚拟样机解决方案在系统多参数及虚拟验证前提下选 息管理技术、交互式用户界面技术和虚拟现实技术的综合应 择设计者需要的方案，提供优化的系统参数与设计结果。 用技术。、1P技术在设计的初级阶段——概念设计阶段就可 4)系统可视化与交互性 以对整个系统进行完整的分析，观察并实验各组成部分的相 系统提供 良好的模型显示环境，使操作者有高真实性的 互运动情况。通过系统仿真软件在相应虚拟环境中真实地 沉浸感。由于具有可视化方面的优势 ，在设计过程中设计者 模拟系统的运动，在计算机上可方便地修改设计缺陷，仿真 可交互式探索虚拟机械系统的功能 ，仿真真实环境对虚拟样 不同的设计方案，对系统进行不断的改进，直至获得最优的 机进行反复调试，充分将 自身的经验和能力结合到计算机的 设计方案以后 ，再做出物理样机。 虚拟样机的设计过程中。