带有时变时滞和不确定性拓扑的双积分系统的一致性.docVIP

带有时变时滞和不确定性拓扑的双积分系统的一致性 　　摘要：研究带有不确定性拓扑的双积分系统在有时滞的情况下的一致性问题，通过线性矩阵不等式的方法，得到一致性的充分条件。本文最大的贡献是考虑双积分系统，在有不确定性信息和时变时滞的情况下，找出控制协议使其一致。最大合适的时变时滞和不确定性可以由线性矩阵不等式得到。最后给出仿真，证明定理的有效性。 　　关键词：一致性；双积分系统；不确定性；时滞 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A 　　1引言 　　在最近这些年，多智能体的合作控制已经引起了很多的关注，作为移动传感器和致动器网络的一个分支，多智能体系统已经在编队控制、群集控制和蜂拥控制等等一些列的问题中有了很广泛的应用。合作控制的一个重要问题就是设计合适的协议和算法使得多智能体在有限制和不确定信息交换的情况下达到一致，或者在同时有时变时滞的情况下达到一致。 　　到现在，很多研究者从不同的视角研究了多智能体系统的一致性，如从多智能体系统的维数上来看，从一阶发展到了双积分系统，甚至更高维数的系统，如文献[1-2]中，研究的是一阶系统的一致性，而在文献[3-4]分别对于二阶的有向拓扑和双积分系统带有时变时滞的一致性问题进行了研究。在拓扑结构上，从固定拓扑发展到了切换拓扑，如在文献[5-6]中都考虑了固定拓扑和切换拓扑的结构。在信息传输的时滞上，从无时滞到有时滞的情况，如在文献[7-8]中都考虑了有时变时滞的情况。在信息传输的过程中，信息传输的不确定性必然存在，因此在有不确定性的情况下，研究系统的一致性就更加重要了，在文献[8-9]中考虑了存在不确定性的多智能体系统一致性。 　　本文主要研究了在有不确定性和时滞情况下的双积分系统的一致性。由于不确定性的存在，一般的线性矩阵不等式方法可能不能运用，这篇文章放宽了线性矩阵不等式的条件，从而得到一致性的条件，最后我们给出了仿真实例验证了定理的结果。 　　本文的结构如下：第2部分是问题阐述，第3部分是主要结果，第4部分是仿真实例，第5部分给出结论。 　　2问题阐述 　　5结论 　　这篇文章主要研究了带有时滞和不确定性拓扑的双积分系统的一致性，通过创建一个合适的李雅普诺夫函数，根据矩阵理论的相关知识，得到一致性的充分条件。这篇文章最大的贡献就是在有时滞的双积分系统下，考虑了不确定性的因素。除此之外，本文还有更深的提高，如考虑切换系统、增加领导者等等。 　　参考文献 　　[1]Y.G.Sun，L.Wang，G.Xie，Average consensus in networks of dynamic agents with switching topologies an multiple timevarying delays[J].System and Control Letters 57 （2008） 175-183. 　　[2]R.OlfatiSaber，R.M.Murray，Consensus problems in networks of agents with swiching topology and timedelays[J].IEEE Trans.Autom.Control 49 （9） （2004） 1520-1533. 　　[3]J.Qin，W.Zheng，H.Gao， Consensus of multiple secondorder vehicles with a timevarying reference signal under directed topology[J].Automatica 47 （2011） 1983-1991. 　　[4]Y.G.Sun，L.Wang，Consensus problems in networks of agents with doubleintegrator dynamics and timevarying delays[J].Internation Journal of Control， Vol.82，No.10，October 2009，1937-1945. 　　[5]F.Chen，Z.Chen，L.Xiang，Z.Liu，Z.Yuan，Reaching a consensus via pinning control[J].Automatica 45 （2009） 1215-1220. 　　[6]W.Ni，D.Cheng，Leaderfollowing consensus of multiagent systems under fixed and switching topologies[J].System and Control Letters，59 （2010） 209-217. 　　[7