基于RSSI的机器人室内卡尔曼滤波定位算法.docVIP

中北大学 课程设计说明书 2012-2013 学年第 一 学期 学 院： 信息与通信工程学院 专 业： 信息对抗技术专业 学 生 姓 名： 韩潇洒 学 号： 0905094109 课程设计题目： 信息处理实践 基于RSSI的机器人室内卡尔曼滤波定位算法 起 迄 日 期: 8月20日 ~ 8月26日 课程设计地点: 校内 指 导 教 师: 杨光、王鉴、李凯、王玉、姚金杰 系主任： 赵冬娥 下达任务书日期: 2012年8月 20 日 中北大学 课程设计任务书 2012/2013 学年第 一 学期 ? ? 学 院： ?信息与通信工程学院 专 业： ?信息对抗技术专业 学 生 姓 名： 韩潇洒 学 号： ?0905094109 课程设计题目： 信息处理实践 基于RSSI的机器人室内卡尔曼滤波定位算法 起 迄 日 期: 8月20日 ～ 8月26日 课程设计地点: ?校内 指 导 教 师: 杨光、王鉴、李凯、王玉、姚金杰 系主任： ?赵冬娥 ? ? ? 下达任务书日期: 2012年 8 月 20 日课 程 设 计 任 务 书 1．设计目的： 1、通过本课程设计的学习，学生将复习所学的专业知识，使课堂学习的理论知识应用于实践，通过本课程设计的实践使学生具有一定的实践操作能力； 2、掌握Matlab使用方法，能熟练运用该软件设计并完成相应的信息处理； 3、通过信息处理实践的课程设计，掌握设计信息处理系统的思维方法和基本开发过程。 2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）： 一、学习Matlab软件 1、掌握Matlab软件的安装； 2、熟悉Matlab的运行环境； 3、根据所设计系统的需要会合理设定系统定时窗口的各项参数； 4、根据所设计系统的需要，优化模块设计最优系统。 二、实践设计要求： 1、根据所选题目，设计实现系统的原理框图； 2、建立系统的模型； 3、每人一组，写出设计报告； 4、根据给定位置信息，绘制二维路线图； 5、设计卡尔曼滤波算法； 6、仿真卡尔曼滤波定位算法。 三、参考题目 基于RSSI的机器人室内卡尔曼滤波定位算法 课 程 设 计 任 务 书 3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文)、图纸、实物样品等〕： 每个同学独立完成自己的任务，每人写一份设计报告，在课程设计论文中写明自己设计的部分，给出设计结果。 4．主要参考文献： 樊昌信等.通信原理（第三版）.北京：国防工业出版社.2004 郑君里等.信号与系统（第二版）.北京：高等教育出版社.2000 安 雷、张国良、汤文俊.基于RSSI的机器人室内卡尔曼滤波定位算法研究 5．设计成果形式及要求： ?设计的原理框图，仿真模型。 课程设计说明书? ? 6．工作计划及进度： 8月20日 ～ 8月21日 8月21日 ～ 8月22日 8月22 日 ～ 8月24日 8月24日～ 8月26日 8月26日 相关资料查阅； 相关软件的学习； 方案设计，完成并实现信息处理； 书写论文； 答辩、成绩考核。 系主任审查意见： ? 签字： 年 月 日 目 录 设计目的 ………………………………………… 4 设计任务与要求及软件介绍……………………… 4 设计步骤…………………………………………… 5 实验预习 ………………………………………… 5 系统原理图以及系统模型 ……………………………6 设计结果 …………………………………………10 设计总结 …………………………………………16 实验心得 …………………………………………18 参考文献 …………………………………………18 附录（源代码）……………………………………18 设计目的 1、通过本课程设计的学习，学生将复习所学的专业知识，使课堂学习的理论知识应用于实践，通过本课程设计的实践使学生具有一定的实践操作能力； 2、掌握Matlab使用方法，能熟练运用该软件设计并完成相应的信息处理； 3、通过信息处理实践的课程设计，掌握设计信息处理系统的思维方法和基本开发过程。 4、在上学期的基础上，使定位节点（机器人）在室内做匀速运动和匀加速运动，实现拉尔曼滤波定位算法。 设计任务与要求及软件介绍 任务： 用RSSI方法实现机器人室内定位，继而进行卡尔曼滤波定位算法。 要求： 首先根据所选题目，设计实现系统的原理框图，并建立系统的模型：装用八个测量节点的实验室（长17m，宽7m）。其次用Matlab仿真二维路线图（），产生模