第七章线性控制系统分析.pptVIP

8.4.2 根轨迹设计工具 MATLAB控制工具箱还提供了根轨迹设计器，根轨迹设计器是一个分析系统根轨迹的图形界面。 rltool(G) %打开系统G的根轨迹设计器 8.5 稳定性分析的MATLAB实现8.5.1 根据闭环特征方程判定系统稳定性 1. 使用特征根判定系统的稳定性 可以通过roots函数计算闭环传递函数分母的根，也可以使用pzmap显示系统的闭环零极点分布图或获取系统的闭环零极点，查看是否在s的左半平面，从而判断系统的稳定性。 2. 使用劳斯判据判定系统的稳定性 对于闭环特征方程，劳斯判据是根据闭环特征方程的系数a0、a1…的关系来判定系统稳定性的，对于二阶系统a0、a1、a2必须大于0；对于三阶系统首先满足系数都大于0，然后满足a1*a2a0*a3。 8.5.2 用频率特性法判定系统稳定性 1. 使用bode图判定系统稳定性 稳定判据是在bode图上查看在Lg(ω)0的范围内相频特性没有穿越-180度线，即γ0时系统稳定。 例： [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) Gm = Inf Pm = 101.4434 Wcg = Inf Wcp = 0.0102 8.5.3 用根轨迹法判定系统稳定性 判定稳定的方法: 先用rlocus函数绘制系统的闭环根轨迹; 然后使用rlocfind函数找出临界稳定点时的对应参数值。 8.6 稳态误差分析的MATLAB实现 稳态误差是系统稳定误差的终值，稳态误差可表示为，在自动控制原理中使用位置误差系数、速度误差系数和加速度误差系数来计算稳态误， ， ， 。 MATLAB没有提供专门的计算函数，可以使用求极限的limit函数来计算稳态误差。 练习 例8-28 计算系统的位置误差系数、速度误差系数和加速度误差系数，已知系统的开环传递函数为 syms s G G=10/(s*(0.5*s+1)*(s+1)) kp=limit(G,s,0,right) %计算位置误差系数 kp = Inf kv=limit(s*G,s,0,right) %计算速度误差系数 kv = 10 ka=limit(s^2*G,s,0,right) %计算加速度误差系数 ka = 0 8.7 状态分析的MATLAB实现 8.7.1 状态空间的线性变换 1. 状态模型转换 sysT = ss2ss(sys,T) %坐标变换 2. 特征值和特征向量 [V,D]=eig(A)%计算矩阵A的特征值和特征向量 3. 约当标准型 [V,J]=jordan(A) %求矩阵A的约当标准形 4. 传递矩阵 8.7.2 状态转移矩阵 系统的状态转移矩阵 又称为矩阵指数函数，其表达式为： 计算矩阵指数eAt的值可以直接采用基本矩阵函数expm。 例8-31 已知控制系统状态空间表达式为： ，求控制系统的状态转移矩阵 ，并计算当t=0.3时 的值。 A=[0 1 0;0 0 1;2 -5 4]; syms t; eAt=expm(A*t) %计算状态转移矩阵 8.7.3 线性系统的能控性和能观性 1. 状态能控性 MATLAB提供的ctrb函数可以计算能控性矩阵，ctrb函数既适用于连续系统也适用于离散系统。 Qc=ctrb(A,B) %由A,B矩阵计算能控性矩阵 Qc=ctrb(sys) %由给定状态空间系统模型计算能控性矩阵 2．状态能观性 Qc=obsv(A,B) %由A,B矩阵计算能观性矩阵 Qc=obsv(sys) %由给定状态空间系统模型计算能观性矩阵 8.7.4 状态反馈极点配置 极点配置是一种重要的反馈控制系统设计，MATLAB提供了为SISO系统状态反馈极点配置函数acker和MIMO系统状态反馈极点配置函数place。 1. 单输入单输出状态反馈极点配置 单输入单输出系统状态反馈极点配置函数acker K=acker(A,b,p)%计算基于极点配置的状态反馈矩阵 2. 多输入多输出系统状态反馈极点配置 K=place(A,B,p) 8.8 线性定常系统分析与设计的图形工具8.8.1 线性定常系统仿真图形工具LTI Viewer LTI Viewer是线性定常系统仿真的图形工具，可以方便地获得系统的各种时域响应和频率特性等曲线，并可以得到系统的性能指标。 8.8.2 SISO设计工具sisotool sisotool(views,G,C,H,F) %打开SISO设计工具 说明： views是指定SISO设计工具窗口的初始显示图形，可以是一个或多个图形，rlocus是根轨迹图，bode是开环