第五章相对稳定性(第十四讲).pptVIP

方块图和信号流图 方块图和信号流图 21 控制系统的稳定性分析 * 第十四讲 第五章 控制系统的稳定性分析 §5-6 对数幅相频率特性的稳定性判据 一 、 对数幅相频率特性稳定性判据的原理 首先定义两个频率： (1) 相位交接频率 ：相位为-180°时所对应的频率值。 (2) 剪切频率 : 幅值等于1时所对应的频率值。 我们已知奈奎斯特稳定判据， 当开环传递函数稳定时，其 开环奈奎斯特曲线不包围 （－1，j0）点 1）系统稳定时：在相位 时， 当 时， 2）系统不稳定时：相位 时， 当 时， 3）临界稳定点: 曲线经过（－1，j0）点此时有 在奈奎斯特图上画一单位圆，它肯定过该点。 二．对数幅相频率特性的稳定性判据 它是根据开环对数频率特性来判定相应闭环系统的稳定性，故只靠画开环的幅频与相频对数坐标图来判断闭环系统稳定性。 如果开环系统是稳定的（既不包含在原点的极点也不包含在右半平面的极点），且在 的所有角频率 值下，相角范围都大于 线，说明闭环系统是稳定的。 １．稳定判据一： 如果开环系统是不稳定的（同样适合稳定的情况），即其特征方程有 个根在右半平面内，其相应 的频率范围内， 线上的正负穿越次数之差为 2. 稳定判据二: 闭环系统稳定的充分必要条件是： 相频特性曲线 在 在所有 当奈氏图从大于 第三象限的越过负实轴到第二象限。 半次正穿越： 如果 时， 为 ，奈氏图向第三象限去。 半次负穿越： 如果 时， 为 ，奈氏图向第二象限去。 正穿越定义： 当奈氏图随 的增加逆时针从第二象限穿过负实轴向第三象限去。 负穿越定义： 对照图如下： 正穿越 负穿越 正穿越 负穿越 相角方向为正 增加时，相角增大 例 1图5－37所示的四种开环对数幅相频率特性，试判别其闭环后的稳定性。 解：图5－37（a)，p=0，即开环无右特征根，在 的范围内，正负穿越之差为0，系统闭环稳定。 图5－37（b)，p=1，即开环传递函数有一个右特征根，在 范围内，只有半次正穿越，系统闭环稳定。 图5－37（d)，p=2，在 的范围内，正负穿越之差为 ，系统闭环稳定。 图5－37（c)，p=2，在 的范围内，正负穿越之差为 ，系统闭环不稳定。 例2: 某反馈控制系统开环传递函数为： 试用对数幅频特性稳定判据判断使系统稳定的K值范围。 解： 该开环传递函数是稳定的.根据对数稳定判据 时， ,即稳定的条件变为 当 当 得 即 在对数坐标 的几何中心点上；而 点在单位圆上， 当 时， 通过（-1，j0)点， 系统临界稳定。 此时 即系统临界放大倍数为 系统稳定 但运用劳斯判据，得到系统的闭环特征方程为： 稳定条件为： 即 两种方法得到的结论不一致，原因在于计算对数幅频特性用的是渐近线，因此有误差。只要 ，两种方法的结论趋向一致。 5-7 控制系统的相对稳定性－相位裕量和幅值裕量 5.7.1相位裕量和幅值裕量 图5-46 的极坐标图 对于大的K值，系统是不稳定的。当增益减小到一定值时， 的轨迹通过（-1，j0）点。 对于小的K值，系统是稳定的。 的轨迹对（-1，j0）点 点的靠近程度，可以用来度量稳定裕量(对条件稳定系统不适用)。在实际系统中常用相位裕量和幅值裕量表示。 又称为相位裕度和增益裕度 ?相位裕量 (Phase Margin) 设系统的截止频率(Gain cross-over frequency)为 定义相角裕量为 相角裕量的含义是： 度，则系统将变为临界稳定。 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后 当 时，相位裕量为正值； 为了使最小相位系统稳定，相位裕度必须为正。在极坐标图上的临界点为0分贝和 时，相位裕度为负值。 当 ?幅值裕量(Gain Margin) 设系统的相位穿越频率(Phase cross-over frequency) 定义幅值裕量为 幅值裕量 对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大 倍，则系统将变为临界稳定状态。 的含义是： 若以分贝表示，则有 1）当幅值裕量以分贝表示时，如果 增益裕度为正值； ，则 正幅值裕量(以分贝表示)表示系统是稳定的；负幅值裕量