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第五章 自动控制系统的频域分析法 幅相频率特性分析法 对数频率特性图 一般系统频率特性的绘制 曲线的确定 穿越次数的确定 的确定 使用MATLAB绘制系统的频率特性 控制系统的Nichols曲线的绘制 控制系统稳定裕度的计算和判断 该系统的对数幅频特性和对数相频特性： 且： 奈奎斯特稳定性判据 若开环传递函数 位于 右半平面的极点数为零(即 )，此时奈奎斯特判据可以简述如下： 反馈控制系统稳定的充分必要条件是：当 沿广义D形围线连续变化一周时，[ ]平面内的闭合曲线 不包围点 若 位于 右半平面的极点数是非零数(即 )，那么奈奎斯特判据可以表述如下： 反馈控制系统稳定的充分必要条件是：当 沿广义D形围线连续变化一周时，闭合曲线 逆时针绕点 的圈数 等于开环传递函数 的正实部极点数 对上述判据的一个补充说明： （1）如果开环传递函数 的正实部极点数为零(即 )，若要求系统稳定，则 ，即曲线 不包围点 。同样地，如果 是非零数，若要求系统稳定，即曲线 逆时针包围点 圈 （2）在计算穿越次数时，当 穿过点 时，因系统处于临界稳定状态，故不计 穿越 点的次数 对数频率特性的稳定性判据 主要包括三个步骤： 幅值裕度 设 为系统的穿越频率，即： 定义幅值裕度为： 在对数坐标下，幅值裕度的定义式为： 幅值裕度的含义：对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大 倍，则系统将处于临界稳定状态 相角裕度 设 为系统截止频率，即： 定义相角裕度为： 相角裕度 的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环相频特性再滞后 度，则系统将处于临界稳定状态 稳定性小结图 控制系统的幅相特性的绘制 函数简单介绍该函数如下： 格式： 其中： 函数也可以同时画几个系统的幅相曲线，采用如下格式： BODE函数 格式： 其中： —待画系统传递函数的描述句柄； —频率响应幅值和相角的返回值； 功能：绘制所给定系统的对数频率特性图； 功能：在给定的频率段范围内绘制所给定系统的对数频率特性图，其中 和 分别为所给定频率段范围的下限值和上限值 可选格式1： 可选格式2： 功能：根据用户提供的频率矢量“ ”来评估所画的 图 函数 该函数的主要功能就是在区间 内均匀生成50个行矢量；如采用 格式，则在区间 内均匀生成 个点 num=20*[0.1 1]; den=conv([1 0],conv([0.5 1],[0.0004 0.012 1])); s=tf(num,den); w=logspace(-1,3,200); bode(s); 举例 举例结果示意图： 举例 设一控制系统的开环传递函数如下： 试画出该系统的Nichols图 解：使用MATLAB绘制上述系统的程序如下： num=[1 8]; den=conv([1 0],conv([1 0.2 4],conv([1 1],[1 3]))); s=tf(num,den); nichols(s); set(gca,’Ylim’,[-10 35]); grid 结果如下图所示： 举例 试求下列系统的稳定裕度 解：计算稳定裕度的具体程序如下： num=20*[0.1 1]; den=conv([1 0],conv([0.5 1], [0.0004 0.012 1])); s=tf(num,den); margin(s); 结果图如下所示： 从图中可以得到该系统的幅值裕度为 ，相角裕度为： * 引言 对于一个系统而言，均可以采取一定的方法，求得其传递函数 如下： 将 中 的