第五讲gps定位原理.pptVIP

* B A B’ A’ C’ N E * B A B’ A’ C’ N E * * * 第三节 GPS测时 * * * * 第四节 GPS接收机载体航速的测定 对于动态GPS用户，除了需要确定GPS接收机载体的实时位置，往往还要测定载体的实时航行速度。假设于历元t1和t2测定的载体实时位置分别为X1(t1)和X2(t2)，则其运动速度可简单地表示为： 由此可得载体运行方向的速度为： * 结论： 、上述测定航速的方法，不需要新的观测量，计算简单，测速的实质仍是定位。上述计算是在时间段Δt内的平均速度，如果计算过程中所取时间间隔过短或过长，都难以正确描述载体的实时运行速度。因此可以采用观测载波多普勒频移的方法，来实时测定载体运行速度。 、由于GPS用户接收机载体和GPS卫星之间的相对运动，接收机接收到的GPS载波信号与卫星发射的载波信号频率不同，其间的频率差称为多普勒频移。频移的大小与接收机与卫星之间距离的变率有关。 * 假设df为多普勒频移（已知观测量），f为卫星发射的载波频率，c为光速，则有： 如果大气折射对伪距观测量的影响已改正，则站星伪距观测方程： 考虑卫星钟差可由导航电文给出的参数加以修正，则伪距的时间变率为： * 如果卫星的运动速度已知，则有误差方程： 当同步观测的卫星数大于4时，相应的误差方程组为： * 式中： 由此得： 上述计算的条件是卫星的运行速度已知（根据导航电文所提供的数据进行计算）。 * 卫星运行速度计算的实用公式： * 最 小 二 乘 法 * * * 本堂课讲授完毕 * * 第四章 GPS定位原理 测绘与地理信息学院.李建章 * 第一节 定位方法与观测量 一、定位方法分类 1）按接收机运动状态分为：动态定位与静态定位： 动态定位——认为接收机相对于地面是运动的。 静态定位——认为接收机相对于地面静止不动。 2）按定位模式分：绝对定位、相对定位 绝对定位——求测站点相对于地心的坐标； 相对定位——在不同地点的接收机同步跟踪相同的GPS卫星信号，确定若干接收机之间的相对位置，这种方式叫做相对定位。 差分定位：在基准点上观测求得大气折射等改正，并及时发送给流动站，流动站用收到的改正数对观测数据进行改正，得精确点位。 3）按照时效分为：实时定位和事后定位。 * * 二、观测量 几何距离——星站间的真实距离。 伪距——由接收机观测的带有钟差、电离层和对流层延迟的的星站距离。 码相位观测（如图），得测码伪距（简称伪距）； 载波相位观测（如图） ，得测相伪距（简称相位）。 观测量：伪距。 * * * 第二节 测码伪距观测方程与测相伪距观测方程 设信号发射时刻的卫星钟面时为tj，相应的GPS标准时间为tj(gps)，钟差为δj；设信号接收时刻的接收机钟面 时为tk，相应的标准GPS时间为tk(GPS)，接收机钟差 为δk ，则测量所得的信号传播时间为: 传播时间乘以光速得伪距： 1、测码伪距观测方程及其线性化 * 考虑到电离层改正和对流层改正，得： * 设卫星的已知坐标为 ，接收机的位置坐标为 ，其近似值为 ，改正数为 ，则有 将此式展开成泰勒级数可取至一次项，并令 * * 则观测方程可表示为 取 则有： 此式中有四个未知数，最少需观测四颗卫星才能求得四个未知数。如果多于四颗卫星，按最小二乘法解算。 * 2、测相伪距观测方程及其线性化 载波信号是正弦波 ，卫星发射载波信号的时刻为tj ，接收机收到卫星信号的时刻为tk ，载波信号传播的时间为： 则星站距离为 以周为单位。 * Δφ Rk Int（φ） 　Sj（ti） Sj（t1） * 由上式可得 在接收机初始跟踪到卫星时刻t0 ，测得上式中的左端。右端的两项为未知数。当接收机锁定卫星，到 ti 时刻，接收机测得的相位含有三项：一是整周固定部分，称为整周未知数或整周模糊度；二是整周变化部分，由整周计数器记录；三是不足整周部分。 用 表示整周变化部分与不足整周部分之和，并考虑接收机钟差，则载